编写简单的服务和客户端（C++）

**目标：**使用 C++ 创建并运行服务节点和客户端节点。

**教程关卡：**初学者

**时间：**20 分钟

背景

当节点通过服务通信时，发送数据请求的节点称为客户端节点，响应请求的节点称为服务节点。请求和响应的结构由 .srv 文件确定。

这里使用的例子是一个简单的整数加法系统：一个节点请求两个整数的和，另一个节点则以结果回应。

前提条件

在之前的教程中，你学过如何创建工作区和包。

1 创建包

打开一个新终端，获取你的 ROS 2 安装源代码，这样 ROS2 命令才能正常工作。

进入之前教程创建的 ros2_ws 目录。

记住，包应该在 src 目录里创建，而不是在工作空间的根目录里。进入 ros2_ws/src 并创建一个新包：

ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0 cpp_srvcli --dependencies rclcpp example_interfaces

你的终端会返回一条消息，验证你的包 cpp_srvcli 及其所有必要的文件和文件夹的创建。

--dependencies 参数会自动为 package.xml 和 CMakeLists.txt 添加必要的依赖项。example_interfaces 是包含你用来结构化请求和响应所需的 .srv 文件的包：

int64 a
int64 b
---
int64 sum

前两行是请求的参数，破折号下方是响应。

1.1 更新 `package.xml`

因为你在创建包时用了 --dependencies 选项，所以你不需要手动在 package.xml 或 CMakeLists.txt 添加依赖。

不过，一如既往，请务必在 package.xml 中添加说明、维护者邮箱和姓名，以及许可信息。

<description>C++ client server tutorial</description>
<maintainer email="[email protected]">Your Name</maintainer>
<license>Apache-2.0</license>

2 写入服务节点

在 ros2_ws/src/cpp_srvcli/src 目录内，创建一个名为 add_two_ints_server.cpp 的新文件，并粘贴以下代码：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"



{
    response->sum = request->a + request->b;
    (rclcpp::(), , request->a, request->b);
    (rclcpp::(), , ( )response->sum);
}

{
    rclcpp::(argc, argv);
    std::shared_ptr<rclcpp::Node> node = rclcpp::Node::();
    rclcpp::Service<example_interfaces::srv::AddTwoInts>::SharedPtr service = 
        node-><example_interfaces::srv::AddTwoInts>(, &add);
    (rclcpp::(), );
    rclcpp::(node);
    rclcpp::();
}

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