Rock 5B+ RK3588 运行 MAVSDK 控制无人机及 WSL 部署 PX4 与 QGC 方案

lsmod | grep -i -E 'r8125|r8169'
sudo modprobe r8169 || true
sudo modprobe r8125 || true

配置开机自动加载：

sudo tee /etc/modules-load.d/r8169.conf >/dev/null <<'EOF'
r8169
EOF

4. 设备跨网络互通

使用 ZeroTier 构建虚拟局域网，解决 NAT 穿透问题。

curl -s https://install.zerotier.com | sudo bash
sudo systemctl enable zerotier-one
sudo systemctl start zerotier-one
sudo zerotier-cli join <NetworkID>

5. SSH 与 VNC 协同

通过设置 DISPLAY=:1 环境变量，使 SSH 远程运行的 GUI 程序显示在 VNC 窗口中。

export DISPLAY=:1
python your_script.py

编辑 ~/.bashrc 永久保存变量。

2. 无人机控制代码

2.1 无人机代码

核心逻辑参考相关记录，主要调整 IP 和端口配置。

2.2 通讯架构

RK3588 负责无人机控制代码，PX4 仿真在 WSL2 中运行，Windows 端运行 QGC 地面站。

注意： 建议关闭 Windows 防火墙以获得更好的连接体验。

2.3 启动步骤

第一步：打开 Windows 控制界面和 QGC

修改涉及 IP 地址的代码配置。

第二步：启动 WSL 中的 start_cam

使用 tmux 启动 Gazebo 默认世界及 PX4 节点。PX4 节点默认监听端口从 14540 开始，建议改为 14600 以避免冲突。

mavlink start -u 14600 -t 169.254.12.100 -p 14550 -w

板卡 runtime 脚本中的 connect 函数需调整为：

await drone.connect(system_address="udpin://0.0.0.0:14550")

第三步：启动 WSL 中的 gz_pub_zmq

为防止视频流积压，添加 ZeroMQ 配置：

sock.setsockopt(zmq.CONFLATE, 1)
sock.setsockopt(zmq.RCVHWM, 1)

在 Windows 端配置端口转发以允许外部访问：

netsh interface portproxy add v4tov4 listenaddress=0.0.0.0 listenport=5561 connectaddress=127.0.0.1 connectport=5561
netsh advfirewall firewall add rule name="ZMQ 5561" dir=in action=allow protocol=TCP localport=5561

第四步：启动 3588 的 drone_id_0

此时无人机应能连接至 Windows 控制界面。

第五步：启动 3588 的 visdroneRun_access

修改 Ultralytics 导入方式及模型路径：

from ultralytics import YOLO
model = YOLO("./yolov11n-visdrone_rknn_model")

同样需在 run_zmq_inference 方法中添加 ZeroMQ 配置。

3. 思翼云台设置

思翼 A8mini 默认 IP 为 192.168.144.25，端口 8554。

VLC 延迟较高，建议使用 FFmpeg 降低延迟：

ffplay -fflags nobuffer -flags low_delay -framedrop -rtsp_transport tcp rtsp://192.168.144.25:8554/main.264

RTSP 典型延迟约为 300-500ms，取决于 GOP 大小。

4. 其他问题

4.1 ZeroTier 打洞失败

P2P 路径有超时机制，长时间无通信后缓存过期。可尝试定期 Ping 保持活跃，但效果有限。

4.2 Gz Sim 异常接入 ZeroTier

测试发现 Gazebo 仿真环境占用大量网络带宽。解决方法是固定 GZ_IP 为本地回环地址。

export GZ_IP=127.0.0.1

4.3 板卡与 WSL2 建立连接

WSL2 默认为镜像模式，入站流量可能被 Hyper-V 防火墙拦截。

解决方案：

1. 开放 Hyper-V 防火墙入站规则。
2. 开放特定端口（如 57002）。
3. 在 WSL 内启动 UDP 监听程序验证链路。

Set-NetFirewallHyperVVMSetting -Name '{VM_ID}' -DefaultInboundAction Allow
New-NetFirewallHyperVRule -Name "WSL-UDP-57002" -Direction Inbound -Protocol UDP -LocalPorts 57002

5. 实飞前设置

5.1 本地版 Flight Review

网页版日志分析较慢，推荐部署本地私有版本。

sudo apt update
sudo apt install -y git python3 python3-venv python3-pip sqlite3 libfftw3-bin libfftw3-dev
git clone --recursive https://github.com/PX4/flight_review.git
cd flight_review/app
python3 -m venv .venv
source .venv/bin/activate
pip install -r requirements.txt
python setup_db.py

启动服务：

python serve.py --show

在浏览器访问 http://localhost:5006 即可查看日志。