一、春晚名场面：国产机器人的'功夫秀'
2026 年春晚，《武 BOT》节目凭借 16 台宇树 G1/H2 机器人的硬核表演引发关注。H2 身高 1.8 米，身着红袍舞剑，腾空后空翻落地稳健，剑招精准度达±10mm，复刻了'苏秦背剑'等经典招式；G1 机器人耍双节棍时转速达 2.3 圈/秒，打醉拳时躯干摆动幅度±30°，与塔沟武校少年实现零碰撞协同，动作同步误差低于 0.1 秒。义乌分会场中，H2 化身齐天大圣完成旋转劈杀，四足机器人 B2-W 组成动态祥云矩阵，拼出吉祥字样，传统 IP 与科技感的融合效果显著。
这场表演创下多项纪录：全球首次全自主集群武术表演、人形机器人连续空翻最多、人机协同复杂度最高。央视评论称其标志着中国具身智能进入实用化阶段。背后的训练过程充满技术突破：工程师团队耗时 6 个月拆解 200+ 武术招式，转化为关节角度数据，通过 10 万 + 次仿真训练优化发力节奏，最终实现'动作流畅度超专业武师 85%'的效果。宇树机器人仅用一年就完成了从'扶着走'到'空翻秀'的进化——2025 年的 H1 需人工干预，2026 年的 H2 升级至 31 个高精度关节，无人工干预下连续工作 2 小时无故障，稳定性提升 300%。
二、核心技术拆解：31 个关节背后的工程突破
1. 硬件升级：从'能跑'到'会打'
| 参数 | 2025 款 H1 | 2026 款 H2 | 核心提升原理 |
|---|---|---|---|
| 关节数量 | 19 个 | 31 个 | 新增腰部 3DOF + 颈部 2DOF，适配躯干扭转需求 |
| 单臂自由度 | 5DOF | 7DOF | 新增腕部 2 个旋转关节，实现手腕微调（精度±0.01°） |
| 体重 | 47kg | 70kg | 航空级铝合金框架，强度提升 200%，单臂峰值负载 21kg |
| 动作精度 | 厘米级 | 毫米级 | 编码器分辨率提升至 16384 线，配合 PID 算法，误差≤0.01mm |
| 感知系统 | 单目相机 | 3D 激光雷达 + 深度相机 | 测距精度±2cm，帧率 30fps，实现 360°环境感知 |
核心硬件拆解——低惯量高速电机：自研内转子永磁同步电机是实现高难度动作的关键。
- 结构设计：全金属外壳 + 精密轴承，定子线圈采用单股铜线绕制，降低铜耗 30%，电流干扰减少 40%；
- 工艺创新：定子浸漆处理 + 铁芯电泳涂层，通过 48 小时盐雾测试，耐温能力 -40℃~85℃；
- 性能参数：扭矩密度达 120N·m，伺服响应速度 0.001 秒级，支撑蹬墙后空翻（瞬时加速度 3g）、连续翻桌（冲击力 500N）等极限动作；
- 成本优势：国产化量产后，电机单价降至进口产品的 1/3，整机硬件成本降低 60%。
2. 算法架构：MPC+ 强化学习实现'武感'
机器人的武术动作并非简单遥控，而是通过三层算法架构实现自主控制：
- 动作库预编 + 实时自适应系统：将 200+ 武术招式转化为关节角度序列库，表演时通过 3D 激光雷达实时采集环境数据，动态调整动作幅度。例如遇到地面不平（误差≤5cm）时，系统可在 0.01 秒内修正腿部关节角度，落地平衡误差≤0.5°；
- MPC+ 强化学习融合框架：
- 模型预测控制（MPC）：基于动力学模型预测未来 50ms 内的运动轨迹，保证剑舞、双节棍等动作的流畅性；
