搭建自己的小车 —— 运行livox mid_360
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自己整理的相关资料内容 下载链接，按需取用。
一、Livox Viewer 查看点云
Mid-360 是 4 线束非重复扫描固态激光雷达。Mid-360内部集成了IMU芯片（3轴加速度计和3轴陀螺仪），默认情况下，上电后即开始以200Hz频率推送IMU数据（可通过上位机开启或关闭）。数据内容包括3轴加速度以及3轴角速度，方向与点云坐标系相同，在点云坐标系下IMU芯片的位置为（x=11.0mm，y=23.29 mm, z=-44.12 mm)
Mid-360通过以太网进行数据通信（UDP），支持静态IP地址模式。所有Mid-360出厂默认IP地址为192.168.1.1XX（XX为Mid-360 SN码最后两位数字），子网掩码为255.255.255.0，默认网关为192.168.1.1。首次使用Mid-360时，无需通过路由器，即可直接与电脑连接。
- IP地址（192.168.1.1XX）：是设备在网络中的唯一标识符，用于区分网络中的其他设备。
- 子网掩码（255.255.255.0）：子网掩码用于确定网络部分和主机部分。255.255.255.0表示前24位是网络部分，后8位是主机部分。在这种配置下，网络中可以有256个地址（0-255），其中254个可用地址（去掉网络地址和广播地址）。
- 网关（192.168.1.1）：网关是连接不同网络的设备，通常是路由器。设备通过这个地址与外部网络进行通信。在 Mid-360 的使用中可以不用设置。
- DNS（域名系统）：是互联网中的一个重要服务，用于将域名（如www.example.com）转换为IP地址（如192.168.1.1），使设备能够通过友好的名称访问网站和其他网络资源。
此时，为保证自己的电脑与mid360在同一网段，配置自己ubuntu电脑有线网络 IPv4的IP地址为192.168.1.50，网关为255.255.255.0。
接着，从 livox 官网 下载 Livox Viewer 2 - Ubuntu。
unzip LivoxViewer2 for Ubuntu v2.3.0.zip cd LivoxViewer2 for Ubuntu v2.3.0 .LivoxViewer2.sh 执行完上述脚本，会弹出官方上位机界面进行点云数据查看。从下图可以看到，雷达IP 为192.168.1.134，与其SN 后两位相对应。
livox_viewer.desktop 内容参考如下：
二、 ROS 查看点云
1. 安装 雷达驱动 Livox-SDK2
在 Livox-SDK2 下载官方驱动及安装。
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git cd ./Livox-SDK2/ mkdir build cd build cmake ..&&make -j$(nproc)sudomakeinstall生成的共享库和静态库安装到“/usr/local/lib”目录下。头文件安装到“/usr/local/include”目录中。
如果想要删除 Livox SDK2：
sudorm -rf /usr/local/lib/liblivox_lidar_sdk_* sudorm -rf /usr/local/include/livox_lidar_* 2. 使用 ROS 功能包查看点云
在 livox_ros_driver2 下载功能包。
mkdir -p livox_ws/src &&cd livox_ws/src git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2 # ROS1 + ubuntu20.04source /opt/ros/noetic/setup.sh ./build.sh ROS1 roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch 在启动launch前，需要注意的是：根据实际情况配置 /livox_ros_driver2/config/MID360_config.json 文件。
- 红框为自己的雷达机器IP —— 默认IP地址为192.168.1.1XX（XX为Mid-360 SN码最后两位数字）；
蓝框为自己设置电脑的有线IPv4地址192.168.1.50。
然后就可以愉快的通过ros进行mid360快乐玩耍了～
3. 精简 livox_ros_driver2 功能包(可选)
livox_ros_driver2 是官方为了兼容ROS1和ROS2的通用版本，需要通过./build.sh ROS*来指定编译。而自己的系统是确定的ROS版本，可以根据需要精简 livox_ros_driver2 功能包。如下是 build.sh 文件内容，可以看到是 首先清除原本编译的编译文件，接着根据指定版本对launch、xml文件进行重复盖，然后使用对应ROS版本重新编译。所以我们根据红蓝框对相应的文件进行重命名删减，即可得到指定的版本(其实，首次执行/build.sh ROS* 后，该功能包即是对应版本功能包)。
关于CMakeLists.txt 文件，我们也可以根据变量ROS_EDITION 进行精简。
自己整理了 livox 关于ubuntu的上位机、驱动及ROS功能包相关资源 按需选用，也方便自己后续新环境配置驱动，共整理四个文件夹，其作用分别如下：
| 版本 | 作用 |
|---|---|
| LivoxViewer2_for_Ubuntu_v2.3.0 | 官方上位机 |
| Livox-SDK2 | 雷达驱动 |
| livox_general_ws | 兼容ROS1、ROS2版本 |
| livox_ros1_ws | ROS1版本 |
| livox_ros2_ws | ROS2版本 |
重点是解决自己 ROS2 因 LIVOX_INTERFACES_INCLUDE_DIRECTORIES 编译报错的问题。操作方法如下：
# ---------------- livox_general_ws ---------------------------cd livox_general_ws/src/livox_ros_driver2 ./build.sh ROS1 # 或 ./build.sh ROS2# ---------------- livox_ros1_ws ---------------------------cd livox_ros1_ws catkin_make # ---------------- livox_ros2_ws ---------------------------cd livox_ros2_ws colcon build 无语，，，自己设的免费积分资源，被平台设为 VIP资源下载了。。。
