Ubuntu 22.04 系统安装 MuJoCo
在 Linux 系统上安装 MuJoCo 的完整步骤如下：
1. 下载 MuJoCo
- 访问 MuJoCo 官方 GitHub
- 下载最新 Linux 版本（如
mujoco-3.3.4-linux-x86_64.tar.gz） - 获取对应的 SHA256 校验值（在发布页面可以找到，文件名后面）
2. 安装准备
# 创建 MuJoCo 目录
mkdir -p ~/.mujoco
mkdir -p ~/.mujoco/mujoco-3.3.4
# 解压下载的文件
tar -xzf mujoco-3.3.4-linux-x86_64.tar.gz -C ~/.mujoco/mujoco-3.3.4
# 验证文件完整性
echo "ecf1a17459a342..." > expected.sha256
# 替换为官方提供的完整校验值
sha256sum ~/.mujoco/mujoco-3.3.4/bin/libmujoco.so | diff - expected.sha256
3. 设置环境变量
编辑 ~/.bashrc 或 ~/.zshrc：
echo "export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$HOME/.mujoco/mujoco-3.3.4/bin" >> ~/.bashrc
echo "export MUJOCO_PY_MUJOCO_PATH=$HOME/.mujoco/mujoco-3.3.4" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
4. 安装 Python 接口（可选）
pip install mujoco
5. 测试安装
运行可视化界面：
cd ~/.mujoco/mujoco-3.3.4/bin
./simulate ../model/humanoid.xml
或通过 Python 测试：
import mujoco
model = mujoco.MjModel.from_xml_path("~/.mujoco/mujoco-3.3.4/model/humanoid.xml")
print("安装成功！")
