低成本开源！ESP32轮腿机器人实战

低成本开源！ESP32-S3轮腿机器人实战：自平衡+身高调节，语音控制在路上

作为机器人爱好者，你是否想亲手打造一款兼具灵活性与功能性的轮腿机器人，却担心成本过高、技术门槛难跨越？今天给大家分享一个超实用的开源项目——L在这里插入代码片eTian-robot2，一款基于ESP32-S3的低成本轮腿机器人，不仅实现了自平衡、身高调节、无线控制等核心功能，还开源了全部PCB、原理图和代码，新手也能跟着复刻！

一、项目初衷：从模仿到创新，解锁轮腿机器人的更多可能

这款机器人的灵感来源于大名鼎鼎的Ascento机器人，最初的设计目标是通过实践学习控制算法，最终实现酷炫的跳跃功能。虽然受限于理论知识储备，跳跃功能的建模仿真与实物落地预计要到明年6月才能完成，但目前已成功实现自平衡、身高调节、无线控制三大核心功能，后续还将迭代离线语音控制，性价比直接拉满！

更值得一提的是，项目完全开源，从PCB设计图、原理图、三维模型到BOM清单，所有资源都能免费获取，大大降低了制作门槛，让更多爱好者能参与到轮腿机器人的研发与优化中。

二、硬件篇：低成本选材，兼顾性能与性价比

1. 核心主控与PCB设计

机器人的“大脑”选用ESP32-S3-WROOM-1-N8芯片，兼顾高性能与低功耗，支持离线语音识别，为后续功能升级埋下伏笔。PCB设计全程使用立创EDA专业版完成，机械结构绘图则采用CAD和Solidworks，整体尺寸仅48*48mm，小巧精致，便于安装部署。

PCB历经V2.0和V3.0两个版本迭代：

• V2.0版本采用3层连接设计，主控与电机驱动分离，电机驱动使用L6234D芯片，双路升压芯片供电，但成本较高，暂不推荐量产；

V3.0为最终版（受疫情影响暂未拿到实物），将电机驱动全部集成到ESP32-S3主控，简化结构、降低成本，目前暂时采用“V2.0主控+电源层+4010电机单独驱动”的组合方案。

2. 关键元器件选型（低成本核心）

• 动力系统：足部采用4010无刷电机直驱，车轮与电机过盈配合，传动效率高；腿部用舵机控制，搭配XH2.54 3P接口，安装便捷。
• 驱动与稳压：选用DRV8313作为驱动芯片，峰值电流2.5A，专门适配10欧姆左右的云台电机；稳压方面采用LM2596提供稳定5V电压，为舵机供电更可靠。
• 传感器：板载MPU6050姿态传感器，精准采集机器人姿态数据，为自平衡算法提供核心支撑。

通讯与供电：集成CH340K串口芯片，通过Type-C接口实现电脑通讯与程序下载；电源支持XT60接口输入，采用3S锂电池供电，续航持久。

3. 丰富接口，拓展性拉满

PCB板预留了丰富的接口，满足后续功能扩展需求：

• 两路舵机接口、两路无刷电机接口；
• 两路IIC接口、四路SPI接口；
• 两路FPC 0.5mm 8P LCD接口，可连接两个1.28寸圆形屏幕；
• IO 0按键和RST复位按键，方便调试与重启。

三、软件篇：简单易上手，核心算法开源可复用

1. 开发平台与核心框架

代码开发基于VScode platform平台，主控运行ESP32 RTOS实时操作系统，通过多任务调度实现高效控制。电机驱动采用SimpleFOC算法，运行在扭矩模式下，稳定性更强，适合轮腿机器人的动力控制需求。

2. 核心功能实现逻辑

• 双任务调度：创建两个核心任务，分别负责串口控制电机和读取电机角度信息，同时支持Blinker APP蓝牙控制，操作便捷。
• 自平衡算法：通过MPU6050采集姿态数据，结合轮速信息进行PID运算，动态调节两侧舵机角度和电机力矩，实现机器人稳定平衡。
• 电机初始化优化：首次上电时运行motor.initFOC()函数，串口输出电机转向和偏差角度后填入参数，下次上电即可跳过自检，提升启动效率。
• 无线控制：除了串口控制，还支持Blinker APP蓝牙连接，手机端即可调节机器人姿态、身高，操作直观易懂。

3. 后续软件迭代计划

目前代码已实现核心功能的稳定运行，后续将重点优化：

• 适配ESP-IDF开发平台，开发离线语音控制功能；
• 优化PID参数，提升机器人在复杂地形的平衡能力；
• 完善机械结构与算法的适配性，增强抗干扰性。

四、项目现状与开源资源汇总

受疫情影响，V3.0版本的SMT主板暂未取回，目前使用的临时方案存在左轮电机控制效果欠佳的问题，待疫情好转后将及时更新V3.0版本程序与调试教程。

开源资源（全部免费获取）

• 设计文件：PCB设计图、原理图、三维模型（STL格式）；
• 代码资源：VScode platform项目工程文件；
• 教程视频：电路讲解、代码讲解、三维模型演示视频；
• BOM清单：详细的元器件采购清单，直接对接供应商，采购无踩坑。

资源下载地址：
代码：https://download.ZEEKLOG.net/download/xiesibo2012/92528868
模型：https://download.ZEEKLOG.net/download/xiesibo2012/92528791
3d打印件：https://download.ZEEKLOG.net/download/xiesibo2012/92528866

五、总结：低成本入门轮腿机器人的绝佳选择

LeTian-robot2项目以ESP32-S3为核心，通过低成本元器件选型、开源设计降低了入门门槛，同时兼顾了功能的完整性与拓展性。无论是想学习机器人控制算法、PCB设计，还是想亲手打造一款实用的轮腿机器人，这个项目都值得一试。

后续随着V3.0版本的落地和跳跃功能、语音控制的迭代，机器人的实用性还将进一步提升。如果你也对轮腿机器人感兴趣，不妨下载开源资源动手尝试，也欢迎在项目评论区交流探讨，一起优化这款低成本ESP32轮腿机器人！