智能车竞赛惯导与视觉避障思路分享

概述

在智能车竞赛中，网络延迟、视觉识别精度及路径规划是核心挑战。本文分享了备赛过程中在网络优化、上位机辅助处理、二维码扫码、终点校准、STM32 底层修改及数据处理方面的技术思路。

网络问题

网络延迟是影响比赛表现的关键因素。建议优先使用有线连接上位机与小车，避免使用板载无线网卡。路由器信道选择至关重要，尽量避开拥堵信道（如区域赛前调试发现某些信道干扰较大）。若现场网络不稳定，可考虑本地部署大模型作为备用方案，但需注意性能限制。

图 1 路由器设备

上位机辅助处理

通过上位机脚本接收 YOLO 检测结果，利用 tkinter 绘制障碍物位置，帮助机师快速定位。同时添加按键控制任务切换和 API 调用。

import tkinter as tk
from rclpy.node import Node
from rclpy.qos import QoSProfile, ReliabilityPolicy

class LLM2Origincar():
    def __init__(self, host, port):
        self.ros = None
        self.host = host
        self.port = port
        self.roadblock_list = []
        self.end_list = []
        self.init_ros()
        self.init_topic()
        self.init_thread()
        self.keep()

    def init_topic(self):
        # ... (ROS topic initialization logic)
        self.yolo_sub = Topic(self.ros, '/hobot_dnn_detection', 'ai_msgs/msg/PerceptionTargets', latch=True)
        self.yolo_sub.subscribe(self.yolo_sub_callback)

     ():
        .roadblock_list.clear()
        .end_list.clear()
         target  msg[]:
             target[] == :
                rect = target[][][]
                .roadblock_list.append({
                    : rect[],
                    : rect[],
                    : rect[] + rect[],
                })
             target[] == :
                rect = target[][][]
                .end_list.append({
                    : rect[],
                    : rect[],
                    : rect[],
                    : rect[] + rect[],
                    : target[][][],
                })

     ():
        :
             :
                canvas.delete()
                canvas.create_line(, , , , fill=, width=)
                canvas.create_line(, , , , fill=, width=)
                 .roadblock_list:
                     obst  .roadblock_list:
                        b = (obst[] * )
                        canvas.create_line(
                            (obst[] * ),
                            b,
                            ((obst[] + obst[]) * ),
                            b,
                            fill=,
                            width=
                        )
                 .end_list:
                     end  .end_list:
                        x1 = (end[] * )
                        y1 = (end[] * )
                        x2 = ((end[] + end[]) * )
                        y2 = (end[] * )
                        canvas.create_line(x1, y2, x2, y2, fill=, width=)
                        canvas.create_text(((x1+x2)/), (y1-)  (y1-) >   , text=.(end[]), fill=)