法奥机器人ROS2环境搭建
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第一章 SDK文件准备
1.1 机器人软件版本查看
1、登录法奥机器人webapp界面，依次点击 系统设置 》》关于 查看机器人当前机器人软件版本。
1.2 ros2SDK包下载
用浏览器访问gitee法奥仓库 FAIR-INNOVATION (fair-innovation) - Gitee.com 然后按下图示选择对应自己版本的ROS2包。
第二章 测试平台搭建
2.1虚拟平台安装
2.1.1虚拟机安装
国内用户一般使用 Windows系统电脑，在一台电脑上安装多个系统也可以实现，单不符合大多数人的使用习惯，利用软件 “VMware workstation”可在windows上安装多种系统。
此处提供第三方的下载连接：
VMware Workstation Pro - Download
如有需要，可网络搜索其他下载途径，并按照网络教程进行安装。
本次示例使用的版本为：VMware workstation 16 pro ；对于虚拟机软件的版本并无要求。
2.1.2ubuntu 的安装
1）ubuntu 是基于linux的其中一个桌面操作系统，前往ubuntu的官网下载安装镜像。ubuntu 官网中默认下载的是最新版本，SDK对于编译版本有要求，本示例中使用的是ubuntu 22.04.5 LTS 版本：ubuntu-22.04.4-desktop-amd64.iso，可参照以下连接：
https://cn.ubuntu.com/download/alternative-downloads
如官方网站版本有更新，可网络查询其他连接以下载镜像文件。
2）打开虚拟机软件，点击选择“创建新的虚拟机”。
选择典型选项 >>安装光盘文件映象，选择下载的文件 >> 自定义名称及密码>>选择安装位置 >>给定硬盘大小>>点击完成后，虚拟机将自动安装。
3）稍作等待，将进入ubuntu安装界面，跟随指引安装完成ubuntu。（相关设置如无特殊要求，使用默认安装即可。）
安装按成后，点击立即重启，重启完成后，将进入ubuntu登陆界面，界面如下图所示，输入规定的密码，进入ubuntu系统。
4）点击应用框，选中“setting”，打开设置界面，添加中文语言，并重启。
重启后，界面如下图所示：
第三章 软件环境搭建
3.1 vscode安装
vscode 是较为常用的编辑软件，其具备众多插件，能完成多种语言的编译及编辑工作，本次作为代码查看器使用，单并非编辑代码的唯一方式。利用ubuntu的浏览器，可以直接下载vscode在ubutu的安装包。
1）打开火狐浏览器，搜索“vscode”，进入官网界面。
2）点击下载.deb 文件，下载安装包。
3）打开下载的文件夹，右键空白处点击“在终端中打开”。
4）在弹出的终端框中输入 “sudo dpkg -i code”,按下“tab”键自动补全剩下文件包名并键入，等待出现下一个输入行后即为安装完成。（期间需要输入密码，密码不可见，输入后按下键入即可）。
5）打开应用抽屉，检查是否出现vscode图标。
3.2vscode插件安装
vscode需要安装插件才能正常识别编程文件，点击vscode图标打开软件，并点击插件库查找插件下载。
推荐的插件如下：
chinese（simplified） 简体中文插件，修改界面语言。
c/c++ c/c++的高阶语言插件，用于支持c/c++的编写。
vscode-icons 图标插件，修改文件目录下的文件图标。
c/c++ extension pack 拓展插件
3.3 ROS 及环境变量配置
使用第三方一键配置包能快捷安装各种利于编程的工具，包含 gcc /g++ 编译器，apt 安装工具的更新，ROS2环境等等。
3.1.1 Ros2-humble版本 安装
此处是针对ROS2环境的一键配置，但也集成了对于c++ ,python 等等支持,一键安装，能避免诸多安装上的小问题。在任意终端界面，输入以下指令：
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
在提示中选择“1”安装 ROS 环境,。
在更换源选项时，建议使用 “1”，自动选择源文件连接再进行安装，并在接下来的具体选项中选择“2”更换系统源并清理第三方源
在接下来的版本安装中，选择 “1” humble 版本，并选择较完整的 “1”桌面版。
直至安装完成，如下图所示：
》》如遇到虚拟机与主机间无法进行复制粘贴操作，在终端中输入如下命令：
sudo su // 进入管理员模式
apt-get update// 更新apt-get
apt-get install open-vm-tools open-vm-tools-desktop // 安装VM工具
vmware-user // 开启服务
重启虚拟机后重新尝试复制粘贴。
3.1.2 Ros-control版本安装
在终端中，输入以下命令安装 ros-controller。注意：中间需要输入“Y”以继续安装。
①“ sudo apt-get install ros-humble-ros2-control ”
②“ sudo apt-get install ros-humble-ros2-controllers”
在终端中输入 以下命令用以验证ROS是否安装完成。
“ros”
3.1.3 Moveit2版本安装
首先利用APT-GET 安装moveit 包；
使用moveit2插件，需先进行moveit2及moveit2_tutorials源码的安装。
首先，在主目录下创建文件夹作为要用的工作区“ moveit2_ws/src”
在工作区(src文件夹)中，右键打开终端，安装git并从git上克隆Moveit2 的代码.
注意：中间需要输入“Y”以继续安装
sudo apt install git
git clone https://github.com/ros-planning/moveit2_tutorials -b humble --depth 1
完成后输入以下命令，完成全部代码的克隆：
“sudo apt install python3-vcstool”
“vcs import < moveit2_tutorials/moveit2_tutorials.repos”
如遇到克隆失败的项目，需要手动克隆至目录中
输入以下命令：
“git clone https://github.com/ros-planning/moveit2.git”
其中，moveit2.git 可替换为其他确实的项目名称。
或者打开“/home/fruser/moveit2_ws/src/moveit2_tutorials/moveit2_tutorials.repos”, 将需要克隆的URL链接前， 加入 “ GitHub Proxy 最新地址发布”作为代理后， 重新进行“vcs import < moveit2_tutorials/moveit2_tutorials.repos”的克隆。
完成后，利用一键安装工具，安装“rosdepc”用于搜索下载依赖。进入 “moveit2_ws”文件夹，右键点击空白处打开终端，输入以下命令，查找并安装依赖项。
“wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros”
键入“3”，安装rosdep工具。
接着，在当前终端中输入以下指令，安装所需要的依赖库。
rosdepc update
rosdepc install --from-path src --ignore-src -r -y
依赖安装完成后，继而进行代码编译，使用“colcon ”指令进行编译，在当前终端中，输入以下指令。
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
- 至此，moveit2 安装完成。
第四章 插件包导入及插件测试
4.1 MOVEIT2插件包导入
1）fairino 提供的插件包已经更新至资料站中，可参考如下网址查看和下载对应插件包：
FAIR-INNOVATION (fair-innovation) - Gitee.comhttps://gitee.com/fair-innovation
2） 打开“ moveit_ws/src/.”并将文件解压到当前文件夹下。注意，fairino 提供了不同机器人的使用文件，只需要解压符合现场机器人型号的文件，如需要进行示例代码 “fairino_mtc_demo”,需从技术人员处获取代码，一并放入“src”路径中，执行编译代码。
回到moveit2目录下，右键打开终端，分别执行以下命令，并指令进行编译。
colcon build --packages-select fairino_msgs
colcon build --packages-select fairino_hardware
colcon build --packages-select fairino_description
colcon build --packages-select fairino3_v6_moveit2_config（以FR3机型为例）
colcon build --packages-select fairino_mtc_demo
source install/setup.bash
至此，fairino ros2 moveit插件包需要的文件已经移动完成。
4.2 RVIZ 仿真操作简介
1）在“moveit2_ws”文件夹下，打开终端，输入以下指令，将moveit2 生成的文件进行编译并更新。
colcon build --packages-select fairino3_v6_moveit2_config
source install/setup.bash
输入以下指令执行lunch文件。
ros2 launch fairino3_v6_moveit2_config demo.launch.py
至此，RVIZ 界面会弹出如下：
2）想要实现简单运动，只需要拖拽机器人末端的轨迹球，或者进行joint 轴关节运动。以下为常用的功能布局图：
Planning: 规划操作选窗。
Commands：指令区。
显示机器人模型的区域为机器人可视作业视窗。
鼠标拖拽末端轨迹球，改变机器人的位置，注意，若轨迹球偏离机器人的可达位姿，机器人末端无法与轨迹球贴合。
在可视化作业区内，鼠标操作定义如下：
左键：拖动旋转视图。
右键：拖动放大视图。
中键：滚轮滑动放大视图/滚轮点击平行移动视图。
点击“Plan”按钮，可视化视图中会进行路径规划，并以虚影动作展示规划出的动作。
点击“Execute”会驱动机器人按照仿真路径运动到目标位置。
点击“Plan& Execute”会控制机器人进行路径规划并运动。
点击“Joints”进入关节控制界面，拖拽对应关节的滑动条，同样可以改变机器人位姿。再通过“Plan& Execute”进行动作的执行。
若关闭rviz，终端进程无法退出，可以直接关闭终端或者使用“ctrl + C ”来结束进程。
4.3 RVIZ 与机器人实机联动操作简介
1）使用RVIZ 与机器人联动，需要使用fairino_hardware 功能包，，通过fairino_hardware插件move_group将运动规划发送给moveit_control，然后转发给ros2_control，ros2_control再通过fairino_hardware插件驱动实际机器人运动，并且fairino_hardware插件还会接受实际机器人的反馈数据，从而实现rviz2仿真界面机器人模型与实际机器人的同步，从而实现用户通过rviz2界面驱动实际机器人运动功能。
注意：确认hardware 功能包需要支持机器人的软件版本，确保API对齐，以避免数据不对应导致的控制失败！！
确定机器人已经与上位机网络连接，且机器人网络IP地址为：192.168.58.2
进入如下路径：“/home/fruser/moveit2_ws/install/fairino3_v6_moveit2_config/share/fairino3_v6_moveit2_config/co nfig”
打开文件“fairino3_v6_robot.ros2_control.xacro”，将文件的第9行指令“<plugin>mock_components/GenericSystem</plugin>”修改为：
“<plugin>fairino_hardware/FairinoHardwareInterface</plugin>”。
返回“moveit2_ws”，打开终端重新输入命令，重新运行 RVIZ 代码。
source install/setup.bash
ros2 launch fairino3_v6_moveit2_config demo.launch.py
此时机器人应与实际链接的机器人位姿一致。
鼠标拖动轨迹球，改变机器人目标位置，并点击“Plan&Execute”,RVIZ会控制机器人前往目标位置，至此，ROS2 moveit2 插件包安装验证完成，
