法奥机器人基础操作与编程指南

10.2 作为服务端通信

SocketServerListen(port) // 监听端口 clientID = SocketServerAccept() // 接受连接 res = SocketServerSendString("hello world", clientID, 0) // 发送字符，通道号，阻塞否 SocketServerClose(clientID) str = SocketServerReadString(clientID, 0) // 阻塞否

port = 8888
clientID = 0
SocketServerListen(port)
while 1 do
    if clientID == 0 then
        clientID = SocketServerAccept()
    elseif type(clientID) == "number" then
        if clientID > 0 then
            RegisterVar("number", "clientID")
            res = SocketServerSendString("hello world", clientID, 0)
            if res == 0 then
                -- 返回值为 0 表示发送失败
                SocketServerClose(clientID)
                clientID = 0
            else
                -- 发送成功则接受返回值
                str = SocketServerReadString(clientID, 0)
                if #str == 0 then
                    -- 返回值长度 0，读取失败，关闭通道
                    SocketServerClose(clientID)
                else
                    RegisterVar("string", "str") -- 打印返回值
                end
            end
        end
    end
end

11 外部控制

外部控制主程序。

外部控制回原点。

12 Modbus TCP 主站、从站

功能暂不可用或存在报错。

13 常用设置

碰撞等级：当运动过程的力大于设定值时执行停止等策略。

软限位。

末端负载。

摩擦力补偿：拖动模式下的摩擦阻力补偿。

机器人安装方式。

14 圆弧运动

首先 PTP 到 起点；圆弧运动指定中间点和终点。

while 1 do
    PTP(C1, 100, -1, 0)
    ARC(C2, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, C3, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 100, -1)
end

15 可配置输入 CI

启动：运行示教的程序。 启动主程序：运行设置的主程序。

16 焊机功能

1. 配置焊机与机器人通信的 IO 口及功能。

自动配置了 IO 功能。

2. 编写焊机示教程序。

3. 可以通过 AO 口输出焊机电流或电压。

17 TPD 轨迹复现

1. 记录轨迹。
2. 代码轨迹复现。

首先移动到轨迹起点，然后再复现轨迹。

18 Mode、Pause、Wait、Call 等指令

Mode(1)：代码结尾机器人系统进入手动模式。

19 状态查询

20 后台程序上电自动运行

21 获取机器人当前位置

xyz, rx, ry, rz

x, y, z, rx, ry, rz = GetActualToolFlangePose()

关节数据

j1, j2, j3, j4, j5, j6 = GetActualJointPosDegree()