Lua算法
法奥机器人基础操作与编程指南
法奥机器人的基础操作与编程方法。涵盖虚拟机环境搭建、拖动锁定设置、工具坐标与工件坐标系标定。详细讲解了矩阵运动码垛、螺旋线轨迹绘制、软件版本查看与升级。重点阐述了 Lua 变量系统的使用，包括变量声明、查询及掉电保持。深入解析了 Socket 通信（客户端与服务端）的代码实现，以及外部控制、碰撞等级、软限位、末端负载等常用设置。此外还包含圆弧运动指令、可配置输入、焊机功能集成、TPD 轨迹复现、后台程序自动运行及状态查询等功能模块的操作指南。
法奥机器人的基础操作与编程方法。涵盖虚拟机环境搭建、拖动锁定设置、工具坐标与工件坐标系标定。详细讲解了矩阵运动码垛、螺旋线轨迹绘制、软件版本查看与升级。重点阐述了 Lua 变量系统的使用，包括变量声明、查询及掉电保持。深入解析了 Socket 通信（客户端与服务端）的代码实现，以及外部控制、碰撞等级、软限位、末端负载等常用设置。此外还包含圆弧运动指令、可配置输入、焊机功能集成、TPD 轨迹复现、后台程序自动运行及状态查询等功能模块的操作指南。
虚拟机环境
限制拖动模式下机器人的各向自由度，为 0 则可以自由拖动。
对机器人末端安装的工具进行标定：拖动机器人以不同姿态多次前往同一个点；6 点法相对 4 点法还会标定姿态。
提前标定螺旋线起点。
轨迹绘制。
查看软件版本号。
快速备份复制或应用机器人数据。
软件升级。
原点-x 轴-z 轴。
原点 - X 轴 - XY 正平面。
Lua 变量声明 m = 0 n = "test"
变量查询（在面板可看） RegisterVar("number", "m") RegisterVar("string", "n")
系统变量 系统变量掉电保持。
SocketOpen(ip, port, "socket_0") // 通道号（"socket_0"、"socket_1"、"socket_2"、"socket_3"） SocketSendString("hello,this is fa tcp!", "socket_0", 0) // 是否阻塞（0：阻塞；非 0：非阻塞，最大等待时长） SocketReadString("socket_0", 0) SocketClose("socket_0") n, svar = SocketReadAsciiFloat(1, "socket_0", 0) // n=1，表示成功返回，svar 返回的值，1 读取的数据数量
ip = "192.168.58.2"
port = 8888
tcp = 0
while 1 do
if tcp == 0 then
tcp = SocketOpen(ip, port, "socket_0")
elseif tcp == 1 then
SocketSendString("hello,this is fa tcp!", "socket_0", 0)
res = SocketReadString("socket_0", 0)
if #res == 0 then
SocketClose("socket_0")
else
RegisterVar("string", "res")
end
end
WaitMs(1000)
end
SocketServerListen(port) // 监听端口 clientID = SocketServerAccept() // 接受连接 res = SocketServerSendString("hello world", clientID, 0) // 发送字符，通道号，阻塞否 SocketServerClose(clientID) str = SocketServerReadString(clientID, 0) // 阻塞否
port = 8888
clientID = 0
SocketServerListen(port)
while 1 do
if clientID == 0 then
clientID = SocketServerAccept()
elseif type(clientID) == "number" then
if clientID > 0 then
RegisterVar("number", "clientID")
res = SocketServerSendString("hello world", clientID, 0)
if res == 0 then
-- 返回值为 0 表示发送失败
SocketServerClose(clientID)
clientID = 0
else
-- 发送成功则接受返回值
str = SocketServerReadString(clientID, 0)
if #str == 0 then
-- 返回值长度 0，读取失败，关闭通道
SocketServerClose(clientID)
else
RegisterVar("string", "str") -- 打印返回值
end
end
end
end
end
外部控制主程序。
外部控制回原点。
功能暂不可用或存在报错。
碰撞等级：当运动过程的力大于设定值时执行停止等策略。
软限位。
末端负载。
摩擦力补偿：拖动模式下的摩擦阻力补偿。
机器人安装方式。
首先 PTP 到 起点；圆弧运动指定中间点和终点。
while 1 do
PTP(C1, 100, -1, 0)
ARC(C2, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, C3, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 100, -1)
end
启动：运行示教的程序。 启动主程序：运行设置的主程序。
自动配置了 IO 功能。
编写焊机示教程序。
可以通过 AO 口输出焊机电流或电压。
首先移动到轨迹起点，然后再复现轨迹。
Mode(1)：代码结尾机器人系统进入手动模式。
x, y, z, rx, ry, rz = GetActualToolFlangePose()
j1, j2, j3, j4, j5, j6 = GetActualJointPosDegree()
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