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法奥机器人控制器操作与 Lua 脚本编程指南
档介绍法奥机器人控制器的基础操作与编程功能。内容包括拖动锁定、工具坐标与工件坐标系标定、矩阵码垛及螺旋线轨迹绘制等运动控制。详细阐述 Lua 变量系统、Socket TCP 通信（客户端与服务端）、外部控制逻辑、Modbus TCP 配置及常用设置（碰撞等级、软限位、负载补偿）。此外涵盖圆弧运动指令、可配置输入 CI、焊机功能集成、TPD 轨迹复现及状态查询等核心指令使用方法。
档介绍法奥机器人控制器的基础操作与编程功能。内容包括拖动锁定、工具坐标与工件坐标系标定、矩阵码垛及螺旋线轨迹绘制等运动控制。详细阐述 Lua 变量系统、Socket TCP 通信（客户端与服务端）、外部控制逻辑、Modbus TCP 配置及常用设置（碰撞等级、软限位、负载补偿）。此外涵盖圆弧运动指令、可配置输入 CI、焊机功能集成、TPD 轨迹复现及状态查询等核心指令使用方法。
虚拟机环境
限制拖动模式下机器人的各向自由度，为 0 则可以自由拖动。
对机器人末端安装的工具进行标定：拖动机器人以不同姿态多次前往同一个点； 6 点法相对 4 点法还会标定姿态；
提前标定螺旋线起点
轨迹绘制
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原点-x 轴-z 轴
原点 - X 轴 - XY 正平面
Lua 变量声明 m = 0 n = "test"
变量查询（在面板可看） RegisterVar("number","m") RegisterVar("string","n")
系统变量 系统变量掉电保持
SocketOpen(ip,port,"socket_0") // 通道号（"socket_0"、"socket_1"、"socket_2"、"socket_3"） SocketSendString("hello,this is fa tcp!","socket_0",0) // 是否阻塞（0：阻塞；非 0：非阻塞，最大等待时长） SocketReadString("socket_0",0) SocketClose("socket_0") n,svar = SocketReadAsciiFloat(1,"socket_0",0) //n=1，表示成功返回，svar 返回的值，1 读取的数据数量
ip = "192.168.58.2" port = 8888 tcp = 0
while 1 do
if tcp == 0 then
tcp = SocketOpen(ip,port,"socket_0")
elseif tcp == 1 then
SocketSendString("hello,this is fa tcp!","socket_0",0)
res = SocketReadString("socket_0",0)
if #res==0 then
SocketClose("socket_0")
else
RegisterVar("string","res")
end
end
WaitMs(1000)
end
SocketServerListen(port) //监听端口 clientID = SocketServerAccept() //接受连接 res = SocketServerSendString("hello world",clientID,0) //发送字符，通道号，阻塞否 SocketServerClose(clientID) str = SocketServerReadString(clientID,0) //阻塞否
port = 8888 clientID = 0
SocketServerListen(port)
while 1 do
if clientID == 0 then
clientID = SocketServerAccept()
elseif type(clientID)=="number" then
if clientID>0 then
RegisterVar("number","clientID")
res = SocketServerSendString("hello world",clientID,0)
if res == 0 then -- 返回值为 0 表示发送失败
SocketServerClose(clientID)
clientID = 0
else--发送成功则接受返回值
str = SocketServerReadString(clientID,0)
if #str==0 then -- 返回值长度 0，读取失败，关闭通道
SocketServerClose(clientID)
else
RegisterVar("string","str")--打印返回值
end
end
end
end
end
外部控制主程序
外部控制回原点
无效及报错
碰撞等级：当运动过程的力大于设定值时执行停止等策略
软限位：
末端负载：
摩擦力补偿：拖动模式下的摩擦阻力补偿
机器人安装方式
首先 PTP 到 起点； 圆弧运动指定中间点和终点；
while 1 do
PTP(C1,100,-1,0)
ARC(C2,0,0,0,0,0,0,0,C3,0,0,0,0,0,0,0,100,-1)
end
启动：运行示教的程序 启动主程序：运行设置的主程序
1 配置焊机与机器人通信的 IO 口及功能
自动配置了 IO 功能
2 编写焊机示教程序
3 可以通过 AO 口输出焊机电流或电压
1、记录轨迹 2、代码轨迹复现
首先移动到轨迹起点，然后再复现轨迹
Mode(1)：代码结尾机器人系统进入手动模式
x,y,z,rx,ry,rz = GetActualToolFlangePose()
j1,j2,j3,j4,j5,j6 = GetActualJointPosDegree()
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将字符串、文件或图像转换为其 Base64 表示形式。 在线工具，Base64 文件转换器在线工具，online
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