法奥机器人控制器操作与 Lua 脚本编程指南

10.2 作为服务端通信

SocketServerListen(port) //监听端口 clientID = SocketServerAccept() //接受连接 res = SocketServerSendString("hello world",clientID,0) //发送字符，通道号，阻塞否 SocketServerClose(clientID) str = SocketServerReadString(clientID,0) //阻塞否

port = 8888 clientID = 0
SocketServerListen(port)
while 1 do
  if clientID == 0 then
    clientID = SocketServerAccept()
  elseif type(clientID)=="number" then
    if clientID>0 then
      RegisterVar("number","clientID")
      res = SocketServerSendString("hello world",clientID,0)
      if res == 0 then -- 返回值为 0 表示发送失败
        SocketServerClose(clientID)
        clientID = 0
      else--发送成功则接受返回值
        str = SocketServerReadString(clientID,0)
        if #str==0 then -- 返回值长度 0，读取失败，关闭通道
          SocketServerClose(clientID)
        else
          RegisterVar("string","str")--打印返回值
        end
      end
    end
  end
end

11 外部控制

外部控制主程序

外部控制回原点

12 Modbus TCP 主站、从站

无效及报错

13 常用设置

碰撞等级：当运动过程的力大于设定值时执行停止等策略

软限位：

末端负载：

摩擦力补偿：拖动模式下的摩擦阻力补偿

机器人安装方式

14 圆弧运动

首先 PTP 到 起点； 圆弧运动指定中间点和终点；

while 1 do
  PTP(C1,100,-1,0)
  ARC(C2,0,0,0,0,0,0,0,C3,0,0,0,0,0,0,0,100,-1)
end

15 可配置输入 CI

启动：运行示教的程序 启动主程序：运行设置的主程序

16 焊机功能

1 配置焊机与机器人通信的 IO 口及功能

自动配置了 IO 功能

2 编写焊机示教程序

3 可以通过 AO 口输出焊机电流或电压

17 TPD 轨迹复现

1、记录轨迹 2、代码轨迹复现

首先移动到轨迹起点，然后再复现轨迹

18 Mode、Pause、Wait、Call 等指令

Mode(1)：代码结尾机器人系统进入手动模式

19 状态查询

20 后台程序上电自动运行

21 获取机器人当前位置

xyz,rx,ry,rz

x,y,z,rx,ry,rz = GetActualToolFlangePose()

关节数据

j1,j2,j3,j4,j5,j6 = GetActualJointPosDegree()