发那科 FANUC 涂胶机器人全解析：从程序到维护

在工业自动化领域，发那科（FANUC）涂胶机器人以其高精度和稳定性著称。要真正用好这套系统，不能只盯着操作面板，得深入理解其应用程序逻辑、电气连接以及布局规划。下面结合实际调试经验，聊聊这几个关键环节。

应用程序设计

应用程序是机器人的'大脑'，决定了动作轨迹和工艺效果。虽然不同项目需求各异，但核心逻辑通常围绕位置定义与运动控制展开。这里以一段简化的 Karel 语言示例说明基本流程：

PROGRAM ExampleGlueProgram
VAR Pos1: POSITION;
    Pos2: POSITION;
BEGIN
    // 定义两个关键位置点
    Pos1 = [100, 200, 300, 0, 0, 0];
    Pos2 = [400, 500, 600, 0, 0, 0];
    
    // 关节快速移动至起始点
    MOVJ Pos1, 100%;
    
    // 开启涂胶输出信号
    OUTPUT(1) = TRUE;
    
    // 直线匀速涂胶移动
    MOVL Pos2, 50%;
    
    // 关闭涂胶信号
    OUTPUT(1) = FALSE;
END ExampleGlueProgram;

这段代码的核心在于运动模式的选择。MOVJ 用于空行程快速定位，而 MOVL 保证涂胶路径的直线性。注意 OUTPUT(1) 的控制时序，必须在到达目标点并稳定后才开启，否则容易出现胶路断点或堆积。实际运行时，速度百分比需根据胶水粘度调整，太快可能导致拉丝，太慢则影响节拍。

电气与 VD 布局

硬件层面的可靠性同样重要。电气图相当于系统的'神经图谱'，清晰标注了电源、控制器、传感器及执行器之间的连接关系。比如涂胶阀与 PLC 或控制器的接线，一旦出现故障，对照图纸检查线号、颜色及端口状态，能迅速排除短路或断路问题。

VD 布局图则负责工作空间的规划。它明确了机器人与周边设备（如输送线、视觉相机）的安全距离。通过布局图，我们可以提前模拟运动路径，避免干涉碰撞，同时划定安全围栏区域，保障人员操作安全。

维护与检查清单

日常维护是延长设备寿命的关键。除了定期清洁胶阀和更换过滤器外，建立标准化的检查流程很有必要。以下是一个基于 Python 的辅助检查脚本思路，帮助操作人员逐项确认：

# 涂胶机日常维护检查清单
check_list = [
    "检查涂胶阀是否堵塞",
    "检查过滤器是否需要更换",
    "检查胶管是否有破损",
    "检查涂胶压力是否正常"
]

for item in check_list:
    print(f"请检查：{item}")

这种数字化清单能有效防止漏检。实际工作中，建议将此类脚本集成到手持终端或 MES 系统中，实现维护记录的自动归档。