发那科机器人核心指令详解
一、发那科机器人基础概述
发那科机器人采用专有编程语言 KAREL（基于 Pascal）和更为通用的 TP（Teach Pendant）语言进行编程。在实际操作中，我们主要使用 TP 语言在示教器上编写程序，而 KAREL 则用于更复杂的算法和数据处理任务。
发那科机器人的程序由一系列指令构成，这些指令控制着机器人的运动、I/O 操作、流程控制等各个方面。程序中的形参列表支持定义输入参数和输出参数，各个参数之间以逗号分隔。每个形参变量都定义为局部变量，只在程序中有效。
二、运动指令详解
运动指令是机器人编程中最核心的部分，它决定了机器人的运动轨迹、速度和精度。
1. 关节运动指令（JOINT）
JOINT VJ=50.0% SPEED V=100.0mm/s
关节运动指令控制机器人各轴单独运动，不关心末端执行器的轨迹。这种运动方式最为高效，通常用于点与点之间的大范围移动，无需精确路径的场景。
特点：
- 各轴独立运动，路径不可预测
- 运动速度最快
- 消耗时间最短
2. 直线运动指令（LINEAR）
LINEAR VE=0.5m/s ACC=100.0mm/s/s
直线运动指令使机器人的末端执行器沿直线路径移动到目标位置。这种运动方式保证了工具中心点（TCP）在三维空间中的直线轨迹，适用于需要精确路径的场景，如焊接、涂胶等应用。
参数说明：
VE：末端执行器速度ACC：加速度值- 可选 Fine 或 CNT 参数决定是否完全到达目标点
