Gazebo 简介
Gazebo 是由 Open Robotics（前身为 Willow Garage 和 OSRF）打造的开源 3D 机器人仿真软件。作为目前全球最流行的机器人仿真平台之一，它在学术研究、工业开发和各类机器人竞赛中都扮演着关键角色。
核心特性
物理仿真引擎
底层支持多种物理引擎，默认采用 ODE（Open Dynamics Engine）处理刚体动力学，同时也兼容 Bullet（软体动力学与复杂碰撞）、Simbody（生物力学级精度）以及 DART（基于广义坐标的高效仿真）。
3D 图形渲染
基于 OGRE 引擎提供高质量可视化，支持逼真的光照、阴影、材质纹理，并可灵活配置多摄像头视角及传感器数据展示。
传感器仿真
涵盖主流机器人传感器模型，包括 RGB 与深度相机、2D/3D 激光雷达、IMU、GPS、气压计、磁力计、接触传感器、力/力矩传感器，甚至 RFID 和超声波传感器。
机器人模型支持
原生支持 SDF（Simulation Description Format）格式描述环境与物理属性，同时可通过插件转换 URDF（ROS 标准格式）。内置模型数据库包含数千种预置模型。
软件架构
┌─────────────────────────────────────┐
│ 用户界面层 (GUI) │
│ （场景视图、模型编辑器、插件面板） │
├─────────────────────────────────────┤
│ 仿真引擎层 (Server) │
│ （物理引擎、传感器管理、世界状态管理） │
├─────────────────────────────────────┤
│ 通信层 (Transport) │
│ （基于 Google Protobuf 的发布/订阅） │
├─────────────────────────────────────┤
│ 物理引擎层 │
│ （ODE/Bullet/Simbody/DART） │
└─────────────────────────────────────┘
主要版本演进
| 版本 | 发布时间 | 主要特性 |
|---|---|---|
| Gazebo Classic (1.x-11.x) | 2002-2022 | 基于 OGRE 1.x，与 ROS 深度集成 |
| Ignition Gazebo (2020-2022) | 2020-2022 | 模块化架构，支持云端仿真 |
| Gazebo Sim (gz-sim) | 2022-至今 | 全新架构，Ignition 的延续，支持 ROS 2 |
| Gazebo Harmonic | 2023 | LTS 版本，长期支持至 2028 年 |
提示：Gazebo Classic（11.x）已于 2025 年 1 月停止维护，官方建议迁移至 Gazebo Sim (Ignition)。
与 ROS 的集成
Gazebo 与 ROS（Robot Operating System） 实现了无缝对接。
ROS 1（Gazebo Classic）
通过 gazebo_ros_pkgs 提供接口，支持话题发布/订阅、服务调用及插件机制。
ROS 2（Gazebo Sim）
使用 （原 ）桥接包，结合 与 ROS 2 的 DDS 通信，实时性与分布式仿真能力更强。
