给 Webots 配好 Python 环境：一份踩坑记录

创建独立的 Python 环境

我建了一个叫 webots-env 的环境，指定 Python 3.11：

micromamba create -n webots-env python=3.11 -y

-y 是自动确认，省事。

以后每次要用，先激活：

micromamba activate webots-env

如果激活命令报错，可能是 macOS 下需要完整路径 ./bin/micromamba activate webots-env，初始化一次就好了。

安装必需的 Python 包

激活环境后，装 opencv-python，注意版本：

micromamba install opencv-python=4.8.0 -y

如果 conda 源没这个版本，就用 pip：

pip install opencv-python==4.8.0

其他常用包顺手装了：

micromamba install numpy matplotlib pillow -y

验证一下：

import cv2
import numpy
print(cv2.__version__)   # 4.8.0
print(numpy.__version__) # 任意稳定版

没报错就妥了。

安装 Webots

从 GitHub Releases 下载 R2023b 的安装包。Windows 下双击 exe 安装，选项基本默认，路径别带中文。Mac 下 dmg 拖进 Applications，首次打开如果提示未知开发者，去系统设置的'隐私与安全性'里放行。

让 Webots 找到 Micromamba 的 Python

这是关键一步。Webots 默认找系统 Python，得手动指到自己建的虚拟环境。

先找到 webots-env 的 Python 路径。激活环境后，执行：

# macOS / Linux
which python3
# Windows
where python

会输出类似：

• Windows: D:\micromamba\envs\webots-env\python.exe
• macOS Intel: /usr/local/micromamba/envs/webots-env/bin/python3
• macOS Apple Silicon: /opt/homebrew/micromamba/envs/webots-env/bin/python3

把它记下来。

打开 Webots，菜单栏：工具 → 偏好设置，找到 Python 选项卡，在'Python 命令'那里点'浏览'，选刚才那个文件，确定后重启 Webots。

验证：新建一个空世界，随便加个机器人（比如 e-puck），给它挂一个 Python 控制器，在控制器脚本里写：

import cv2
print("OpenCV version:", cv2.__version__)
print("Python environment linked!")

跑起来，控制台能输出 OpenCV 版本号，就说明关联对了。如果报找不到 cv2 模块，要么是环境没激活，要么是 Python 路径指错了。

可选：配置 MATLAB 路径

如果还想用 MATLAB，需要告诉 Webots MATLAB 装哪儿了。找到 MATLAB 的根目录：

• Windows 默认：C:\Program Files\MATLAB\R2022b
• macOS 默认：/Applications/MATLAB_R2022b.app

在 Webots 偏好设置里，MATLAB 选项卡，选好路径，重启生效。

踩过的坑

• 命令行里敲 micromamba 提示'不是内部命令'？重新执行一下 shell hook 初始化命令，或者把 micromamba 所在目录手动加到 PATH。
• Webots 里 Python 脚本找不到包？确认虚拟环境激活了，并且在 Webots 里配的 Python 路径就是那个环境的 Python 可执行文件。
• macOS 打不开 Webots，提示安全限制？进系统设置 → 隐私与安全性，找到 Webots 点'仍要打开'；或者按住 Control 键右键点 Webots 选'打开'。

环境搭完，就可以开始搞仿真了。