汇川 RobotLab 软件常规操作指南

权限管理

连接软件后，若要修改轴参数或点位数据，必须先确认当前账号权限。点击右上角用户头像进入登录界面，默认管理员密码为六个零。

机器人控制权配置

点击锁形图标可打开控制权配置页面。根据实际工况选择合适的控制源：

• InoRoboLab：机器人由编程软件直接控制，支持手动移动点位及示教位置信息。
• 远程 IO 单元：机器人受外部设备（如 PLC、上位机）控制，进入自动模式，收到交互信号后按程序执行。
• 远程以太网客户端：用于远程调试或故障排查，由远程客户端接管控制。

运动规划与过渡点

当程序中点到点的直线运动存在机构干涉或安全风险时，应启用过渡点来规避风险。

使用过渡点时，务必核对指令中的工具坐标系。如果选择的 Wobj 编号错误，极易导致运动出错甚至撞机。例如，Wobj0 对应 A 工位，Wobj1 对应 B 工位，需在'轴控制面板'中准确选择对应的工具坐标号。

全局点位管理

双击左侧'P.pts'即可打开全局点位列表。

程序中调用全局点位通常有两种方式：

1. 通过编号调用，如 Movj P[0]。
2. 通过自定义标签名调用，如 Movj P_Home。

在编写程序或使用指令进行点位移动、示教时，请仔细检查运动方式、标签名称及描述内容，确保逻辑无误。