Jetson 部署 OpenClaw 接入飞书机器人实现远程 AI 助手

保存后执行 source ~/.bashrc，并验证：

echo $PNPM_HOME
which pnpm

克隆源码与编译

cd ~
git clone https://github.com/openclaw/openclaw.git
cd openclaw

解决 CMake 版本问题

Jetson Ubuntu 20.04 自带 CMake 往往较低（如 3.16），而 OpenClaw 依赖需要更高版本（如 3.19+）。若遇到 CMake 3.19 or higher is required 报错，需手动升级。

cd ~
wget https://github.com/Kitware/CMake/releases/download/v3.31.6/cmake-3.31.6-linux-aarch64.sh
chmod +x cmake-3.31.6-linux-aarch64.sh
sudo ./cmake-3.31.6-linux-aarch64.sh --skip-license --prefix=/usr/local

/usr/local/bin/cmake --version

如果系统仍找不到新版本，临时加入 PATH：

export PATH=/usr/local/bin:$PATH
hash -r
cmake --version

安装依赖并编译

cd ~/openclaw
pnpm install
pnpm build

若原生模块编译失败，优先检查 CMake 版本、build-essential 是否安装以及 pnpm 是否在 PATH 中。

配置模型 API

OpenClaw 通过 ~/.openclaw/openclaw.json 进行配置。目录不存在时需先创建：

mkdir -p ~/.openclaw
nano ~/.openclaw/openclaw.json

参考官方文档配置模型服务即可。

配置 Gateway Token

这是最容易踩坑的地方。OpenClaw 架构并非 CLI 直接调用模型，而是：

CLI / TUI / Logs ↓ Gateway ↓ Agent ↓ Model

CLI 本质是 Gateway 的客户端。既然是客户端连接服务端，就涉及认证。如果只配置服务端 token 而未配置客户端 token，会出现 unauthorized: gateway token mismatch。

需要在 ~/.openclaw/openclaw.json 中确保 gateway.auth.token 和 gateway.remote.token 一致：

{
  "gateway": {
    "mode": "local",
    "auth": {
      "mode": "token",
      "token": "Yours Token"
    },
    "remote": {
      "token": "Yours Token"
    }
  }
}

• gateway.auth.token：Gateway 服务端认证 token
• gateway.remote.token：CLI / TUI 等客户端连接 Gateway 时使用的 token

启动 Gateway 服务

openclaw gateway install
systemctl --user start openclaw-gateway.service
openclaw gateway status

正常状态应显示：

Runtime: running
RPC probe: ok
Listening: 127.0.0.1:18789

修改配置后需重启：

systemctl --user restart openclaw-gateway.service

验证 TUI

配置正确后，直接运行：

openclaw tui

界面应显示已连接并能对话。若出现 token mismatch，请检查上述配置文件中的两个 token 是否一致。

配置飞书机器人

创建应用

进入飞书开放平台，创建一个企业自建应用。

启用机器人能力

在应用后台启用机器人功能，并获取 App ID 和 App Secret。

配置权限

在左侧目录树选择'开发配置 > 权限管理'，单击'批量导入/导出权限'按钮。需包含以下关键权限：

{
  "scopes": {
    "tenant": [
      "contact:contact.base:readonly",
      "im:chat:read",
      "im:chat:update",
      "im:message.group_at_msg:readonly",
      "im:message.p2p_msg:readonly",
      "im:message:send_as_bot",
      "im:message:send_multi_users",
      "im:message:send_sys_msg",
      "im:message:update"
    ],
    "user": [
      "offline_access",
      "base:app:copy",
      "base:field:create",
      "base:field:delete",
      "base:field:read",
      "base:field:update",
      "base:record:create",
      "base:record:delete",
      "base:record:retrieve",
      "base:record:update",
      "base:table:create",
      "base:table:delete",
      "base:table:read",
      "base:table:update",
      "base:view:read",
      "base:view:write_only",
      "base:app:create",
      "base:app:update",
      "base:app:read",
      "calendar:calendar:read",
      "calendar:calendar.event:create",
      "calendar:calendar.event:delete",
      "calendar:calendar.event:read",
      "calendar:calendar.event:reply",
      "calendar:calendar.event:update",
      "calendar:calendar.free_busy:read",
      "contact:contact.base:readonly",
      "contact:user.base:readonly",
      "contact:user:search",
      "docs:document.comment:create",
      "docs:document.comment:read",
      "docs:document.comment:update",
      "docs:document.media:download",
      "docs:document:copy",
      "docx:document:create",
      "docx:document:readonly",
      "docx:document:write_only",
      "drive:drive.metadata:readonly",
      "drive:file:download",
      "drive:file:upload",
      "im:chat.members:read",
      "im:chat:read",
      "im:message",
      "im:message.group_msg:get_as_user",
      "im:message.p2p_msg:get_as_user",
      "im:message.send_as_user",
      "im:message:readonly",
      "search:docs:read",
      "search:message",
      "space:document:delete",
      "space:document:move",
      "space:document:retrieve",
      "task:comment:read",
      "task:comment:write",
      "task:task:read",
      "task:task:write",
      "task:task:writeonly",
      "task:tasklist:read",
      "task:tasklist:write",
      "wiki:node:copy",
      "wiki:node:create",
      "wiki:node:move",
      "wiki:node:read",
      "wiki:node:retrieve",
      "wiki:space:read",
      "wiki:space:retrieve",
      "wiki:space:write_only"
    ]
  }
}

确认无误后单击'申请开通'。

发布应用

完成配置后，务必进入'版本管理与发布'创建版本并发布。很多时候配置改了但机器人无效，就是因为未发布版本。

配置 Feishu Channel

回到 Jetson 终端运行：

openclaw channels add

选择 Feishu / Lark，输入 App ID 和 App Secret。

事件与回调

选择使用长连接接收事件，添加事件 im.message.receive_v1（接收消息必需）。配置回调地址以接收飞书推送。

重启 Gateway

openclaw gateway restart

配对私聊

在飞书 APP 中找到开发者小助手，给机器人发送任何信息，获取 Pairing code。然后在 Jetson 终端输入：

openclaw pairing approve feishu NHMC7CRG

至此，基本实现了在飞书中直接召唤边缘设备干活。回到飞书，与我们的小助手聊天即可。

常见坑总结

1. Jetson 上 CMake 版本过低：导致依赖编译失败，需手动升级。
2. 没有配置 pnpm PATH：导致全局命令或 UI 构建异常。
3. 误以为需要单独安装 Feishu 插件：源码版已内置，无需重复安装。
4. 没有配置 gateway.remote.token：导致 CLI 连接 Gateway 时出现 token mismatch。
5. App ID / App Secret 使用了旧凭证：飞书始终接不通的根因之一。
6. 飞书应用修改后未发布版本：配置看似好了，实际不生效。

最终效果

完成配置后，可实现：

• 在 Jetson 上运行 OpenClaw Gateway
• 接入自己的模型 API
• 在飞书群中 @机器人
• 机器人调用本地 Agent 并返回回复

这为后续扩展提供了基础，例如远程查询 Jetson 状态、执行自动化任务、调用机器人系统接口或通过飞书统一管理实验设备等。

总结

这次在 Jetson 上部署 OpenClaw 并接入飞书机器人的过程，整体并不算复杂，但有几个坑非常容易卡住：ARM 平台的依赖编译问题、pnpm 环境变量问题、Gateway token 机制。只要把这些关键点处理好，OpenClaw + 飞书这套链路其实是很顺的。如果你也想在 Jetson 上搭一个可远程交互的本地 Agent，这套方案很值得尝试。