记录windows 下编译用于C++的Open3D CUDA 版本(特别是踩坑mkl-include-2020.1-intel_216-win-64.tar.bz2W‘ failed）
Open3D 作为点云计算在某些方面有PCL不具备的优势，为了编译支持cuda加速的版本，可以说坑都踩尽了，此处值得记录一下。下面还是直奔主题吧。
1.先科普适合自己PC的可以稳定兼容Open3D的 CUDA加速需要的软件版本
本来我想说先提前配好，但是先科普再适配其实可以少踩很多坑，可以避免不兼容又回头。
为了编译出可以兼容性较好的Open3D版本，科普千问给我的建议是：
2.根据AI的建议，那就做对应安装吧。
此处可能需要先卸载后安装，又是一顿狂操作，卸载建议从显示控制面板进入，cuda 的卸载还讲究呢，不要动显卡驱动相关。
我的PC是i5-13400H，RTX3050，安装了VisualStudio2019（开始是2015，科普以后卸载了），Cuda version 一开始是12.4,科普以后重装了，Cmake 一开始是1.18 又卸载重装了。毕竟经验有道。总之就是想捣鼓成官方反馈的兼容性好的契合。
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3.确认自己的安装和open3D 源码
安装cuda、CmaCke、VisualStudio其实不那么难，安装完在PowerShell查阅一下版本基本搞定。此处要提的Open3D 源码下载，在网速慢的环境，真的太太太不友好了。
很多人可能直接去了open3D 的官网，然后下来zip 源码到本地。我也这样试过，百转千回以后，我又安装了Git,从git开始拉源码。但是源码还是不好拉啊，网速太不行了，能拉出来这个框架算幸运。
git clone https://github.com/isl-org/Open3D.git据说这样拉，还要刷新子模块，但是网不行啊，连不上呢。。。
那按照这样，
git clone --recursive https://github.com/isl-org/Open3D.git有点幸运（其实是换了更快的无线）,这个看起来能拉到框架，但是网速还是很慢，所以此处需要去使用可以加速的镜像，还是需要去科普。总之经历重重磨难还是拉下来源码壳子了。遇到问题一定要弄清楚，现在AI求助工具有很多。
后来发现坑远不止如此，拉下来的只是个框架，里面的几十个子模块在编译的时候都要再次下载，网不好的都要手动补充。有的建议自己去提前下载放进去，有的觉得Cmake时和build时可以自动下载，实在下不了再手动。我实在没有耐心对着那长长的子模块去下载，还是先把机会交给Cmake自动吧（事实证明这样更科学，因为不需要的模块其实不用下载）。来看看最后下来的样子,总之就是源码里面牵着好多子模块呢。
此处记录一下Cmake GUI编译吧，非常重要
首先需要在源代码里建一个文件夹，可以作为生成的目标路径 如build或build_GPU，然后编译，此处要说一下，生成的整个文件夹最后会很大，要预留10GB以上的空间。
configure 以后选中平台
然后等待configure, 当报错时及时修改参数状态，需要注意的参数状态如下：
1）CUDA 模块参数要选中，算力参数需要手动加上
因为编译的是需要支持cuda的版本，cuda对应的参数要选中，而且RTX3050对应的算力是86，如果GPU不一样，此处需要先科普好，然后填上
2）关键参数设置
STATIC_WINDOWS_RUNTIME 这里最好不要选中，因为我编译的是希望可以给其他工程动态调用的，
而且 BUILD_SHARED_LIBS 一定要选上
python相关的不在我考虑的范围，关于python 模块的参数不选，如果编译python 版本估计坑也会有所不同，
还有一个模块，BUILD_WEBRTC 建议不要选，坑多，我也不需要联网优化。。。
那个MKL 和IPPICV 要选中，因为对于优化计算少不了
最后就是一直configure done 直到没有标红，就可以generate 了，generate done 可以得到一个Open3D.sln 框架的工程。通过这个框架工程我们就可以编译open3D 库。
小结：
整个cmake 的过程，首先需要安装好需要的软件环境，然后需要拉好Open3D源代码，当环境准备好了，源代码完整了，这样再开始Cmake 编译框架，编译的时候一定要查看输出和报错，及时调整，确保所有的参数设置状态合理正确。任何问题都要及时AI请求帮助。
4.基于visualStudio 编译Open3D.sln
打开工程后，在顶部设成release 工程，X64，然后生成 ALL_BUILD
(1)当报错dowloading XXXXX failed 错误
是因为网络慢或者不顺通导致子模块下载失败，需要复制报错内容中的github网址，然后手动贴到浏览器里面去下载，下载好以后，把文件拷贝到Open3D 源代码下的3rdparty_downloads文件夹中对应的子目录
记得看好下载文件的名称，应该和子目录中的文件名是一样的，只不过因为网络原因，子目录中原来的文件是0kB 或者不完整，记得一定是原样替换！
（2）一个非常诡异的错误（在open3D V0.18.0版本）
downloading ‘https://github.com/isl-org/Open3D/releases/download/v0.12.0/mkl-include-2020.1-intel_216-win-64.tar.bz2W’ failed ext_mkl_include (ExternalProjectTargets\ext_mkl_include\ext_mkl_include) E:\Open3D\build\CUSTOMBUILD 1
这个手动copy 网址下载也无效，其实是因为这个地址就是个错的，那么就需要改原来的位置吧，
找到下载的Open3D 源代码文件夹， 3rdparty\mkl\mkl.cmake打开
看看15行，最后多的那个W需要去掉，去掉以后的样子如下：
然后再去编译吧，如果下载失败就手动下载替换；每一次失败以后修改完，记得要生成ALL_BUILD,记得是生成，不是重新生成，因为后面的每次生成都是是增量编译，而重新生成就是从头开始生成。
最后，看看生成结果,ALL_BUILD 生成成功
当ALL_BUILD 生成成功以后，就生成INSTALL
鼠标选中INSTALL 右键->仅用于项目->重新生成
测试一下Open3D 加成GPU以后的输出效果~
到此时，突然觉得一切的坑和弯路都是距目标越来越近，因为最后完成了一个新的编译工作。就算网络不够通顺，就算奇奇怪怪错误一堆，甚至还三番五次因为一个报错，因为环境兼容需要从0再开始，但每一次编译都是积累和深入。
还有，在生成Open3D.sln的 ALL_BUILD项目的时候，CPU经常几乎爆满啊，要有耐心去等待和及时解决下载问题。总之Open3D 的cuda编译确实需要足够细心和耐心，今天记录到这里，每一步走过的路都作数~
