6.4.1 避障与导航的理论框架
避障与导航是机器人自主移动的核心能力，其理论任务是在动态、不确定的环境中，保障机器人从起点安全到达终点，同时避免与障碍物发生碰撞。从系统论角度看，导航系统是一个包含感知、决策、控制的多层闭环系统，需要将环境理解、行为规划和运动执行有机整合。
导航系统的分层理论架构将复杂问题分解为三个层次：
全局导航层解决'去哪里'的问题。基于先验地图或逐步构建的地图，全局规划器（如 A*、Dijkstra）计算从起点到目标点的最优路径。这一层运行频率较低（0.1-1Hz），关注宏观路径的可行性而非细节。
局部导航层解决'怎么走'的问题。在全局路径引导下，局部规划器（如 DWA、TEB）根据实时传感器数据生成具体的运动轨迹，同时避开动态障碍物。这一层运行频率较高（5-20Hz），需要在动态环境中快速响应。
运动控制层解决'走不走得准'的问题。将规划出的轨迹转换为电机控制指令，通过 PID 等控制算法精确跟踪期望路径。这一层运行频率最高（50-200Hz），直接与硬件交互。
避障与导航的根本挑战源于现实环境的三重复杂性：
静态环境依赖：传统路径规划基于离线地图，无法应对动态障碍物（如移动的人或物体）的突然出现。某物流仓库的 AGV 机器人因未能识别地面凸起导致货架倾倒事故，根源正是传感器数据融合不足。
感知盲区：单目摄像头或激光雷达易受光线、材质影响，导致距
