MIT 电机模式控制详解
什么是 MIT 模式
Mixed Integrated Torque（混合集成扭矩）是一种混合控制模式。在同一帧 CAN 数据中，它同时包含位置、速度、扭矩三类闭环指令。驱动器内部会将位置环、速度环与前馈扭矩相加，生成参考电流，再交由电流环完成精准输出。
这种设计让电机既能像伺服一样精准定位，又能像力控一样灵活响应外力，非常适合机器人关节控制。
核心控制参数
理解以下五个参数是掌握 MIT 模式的关键：
| 参数 | 含义 | 取值范围（常见） | 说明 |
|---|---|---|---|
| kp | 位置比例系数（刚度） | 0 ~ 500 | kp = 0 时位置环失效，仅靠速度/扭矩环工作 |
| kd | 位置微分系数（阻尼） | 0 ~ 500 | kd = 0 时位置环易产生振荡，实际使用需给非零值 |
| pos (q) | 期望位置 | -12.5 ~ 12.5 rad | 位置环的目标值 |
| vel (dq) | 期望速度 | -30 ~ 30 rpm | 速度环的目标值 |
| torq (tau) | 前馈扭矩 | -T_MAX ~ T_MAX | 直接驱动电流环，常用于纯扭矩控制 |
注意：在使用位置控制时，
kd不能为 0，否则电机会发生振荡甚至失控。
典型应用场景
根据需求不同，我们可以灵活组合上述参数：
| 场景 | 参数设置示例 | 说明 |
|---|---|---|
| 匀速转动 | kp=0, kd≠0, pos=0, vel=目标速度, torq=0 | 只打开速度环，电机以恒定速度运行 |
| 纯扭矩输出 | kp=0, kd=0, pos=0, vel=0, torq=目标扭矩 | 适用于抓取、阻尼等力矩控制场景 |
| 点到点位置控制 | kp>0, kd>0, pos=目标位置, vel=0, torq=0 |
