MIT 电机模式简介
什么是 MIT 模式
Mixed Integrated Torque（MIT 模式）本质上是一种混合控制策略。它允许在同一帧 CAN 数据中同时下发位置、速度和扭矩三类闭环指令。驱动器的内部逻辑会将位置环、速度环与前馈扭矩叠加，生成一个参考电流值，最终交由电流环完成精准的扭矩输出。
核心参数与场景
控制效果主要取决于以下关键参数的配置：
| 参数 | 含义 | 取值范围（常见） | 说明 |
|---|---|---|---|
| kp | 位置比例系数（刚度） | 0 ~ 500 | kp = 0 时位置环失效，仅靠速度/扭矩环工作 |
| kd | 位置微分系数（阻尼） | 0 ~ 500 | kd = 0 时位置环会产生振荡，实际使用时需给一个非零值 |
| pos (q) | 期望位置 | -12.5 ~ 12.5 rad | 位置环的目标值 |
| vel (dq) | 期望速度 | -30 ~ 30 rpm | 速度环的目标值 |
| torq (tau) | 前馈扭矩 | -T_MAX ~ T_MAX | 直接给定的扭矩，常用于纯扭矩控制 |
根据需求不同，常见的配置组合如下：
| 场景 | 参数设置示例 | 说明 |
|---|---|---|
| 匀速转动 | kp = 0，kd ≠ 0，pos = 0，vel = 目标速度，torq = 0 | 只打开速度环，电机以恒定速度运行 |
| 纯扭矩输出 | kp = 0，kd = 0，pos = 0，vel = 0，torq = 目标扭矩 | 前馈扭矩直接驱动电流环，适用于抓取或阻尼控制 |
| 点到点位置控制 | kp > 0，kd > 0，pos = 目标位置，vel = 0，torq = 0 | 位置环 + 速度环共同作用，实现平滑定位 |
| 混合控制 | kp > 0，kd > 0，pos = 目标位置，vel = 目标速度，torq = 前馈扭矩 | 适用于刚度 - 阻尼 - 外力补偿，如机械臂阻抗控制 |
注意： 在使用位置控制时，kd 不能为 0，否则电机会发生振荡甚至失控。
调试与故障排查
实际调试过程中，建议按照以下步骤进行：
- 开启位置环：设定
kp > 0、kd > 0，观察位置响应曲线，确保无明显超调。 - 调整阻尼：增大 可抑制振荡；若响应过慢，可适当降低 。
