C++AI算法
Ubuntu22.04 安装 ROS2 及 MoveIt2 实现运动规划
在 Ubuntu22.04 系统下安装 ROS2 Humble 版本及 MoveIt2 运动规划框架。流程涵盖二进制安装、工作空间创建、源码克隆、依赖安装与编译。针对 C++ 编译可能遇到的依赖缺失问题，提供了具体包名修复方案。此外，还介绍了当 C++ 环境配置受阻时，使用 PyMoveIt2 进行 Python 开发的替代路径及示例运行方法。
在 Ubuntu22.04 系统下安装 ROS2 Humble 版本及 MoveIt2 运动规划框架。流程涵盖二进制安装、工作空间创建、源码克隆、依赖安装与编译。针对 C++ 编译可能遇到的依赖缺失问题，提供了具体包名修复方案。此外，还介绍了当 C++ 环境配置受阻时，使用 PyMoveIt2 进行 Python 开发的替代路径及示例运行方法。
版本平台
不再赘述，教程很多，注意我们使用的 ubuntu 版本和 ros 版本如上。
目前 MoveIt2 官方已经支持二进制安装，这里直接使用下面命令即可：
sudo apt-get install ros-humble-moveit
mkdir -p ~/moveit2/src/
cd ~/moveit2/src/
git clone https://github.com/ros-planning/moveit2_tutorials.git
安装依赖使用 rosdepc (或 rosdep)：
vcs import < moveit2_tutorials-main/moveit2_tutorials.repos
rosdepc install -r --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
安装好依赖包后，将刚才的代码编译：
cd ../
colcon build --event-handlers desktop_notification- status- --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
终端 source 执行 install 下的 bash，避免任意路径找不到程序：
source install/setup.bash
sudo sed -i "source install/setup.bash" ~/.bashrc
ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py rviz_tutorial:=true
添加 MotionPlanning 然后修改 group 拖拽机械臂执行运动规划。如果这里不能编译成功，请看第 5 节。
编译中可能缺少的包
sudo apt install ros-humble-osqp-vendor
sudo apt install libgoogle-benchmark-dev
sudo apt install ros-humble-ament-cmake-google-benchmark
sudo apt install ros-humble-stomp
sudo apt-get install ros-humble-warehouse-ros-sqlite sqlite3
pip3 install pybind11
apt 搜索包：
apt-cache search xxx 包名 # apt-cache search osqp # apt-cache search stomp
注意：当补充了很多包，遇到 py_binding_tools 报错，可以重新执行：
rosdepc install -r --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
若 moveit2_tutorials C++ 编译失败，可能是 ros 环境问题、缺少依赖包或配置错误等，可尝试换 Python 开发。
下载 PyMoveIt2 代码，安装依赖项并使用 colcon 构建。ROS 版本是 humble，需按环境替换 ${ROS_DISTRO}：
# Clone this repository into your favourite ROS 2 workspace
git clone https://github.com/AndrejOrsula/pymoveit2.git
# Install dependencies
rosdepc install -y -r -i --rosdistro ${ROS_DISTRO} --from-paths .
# Build
cd ../
colcon build --merge-install --symlink-install --cmake-args "-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release"
在使用 pymoveit2 前，请确保您已经引用了 ROS 2 的工作空间，需要 source：
source install/local_setup.bash
为了演示 pymoveit2 的使用，代码 examples 目录中包含了基本功能的脚本。更多示例可以在 ign_moveit2_examples 仓库中找到。
我们先配置一个用于控制使用 MoveIt 2 的机器人的环境，下载脚本，并编译：
# Clone this repository into your favourite ROS 2 workspace
git clone https://github.com/AndrejOrsula/panda_ign_moveit2.git
cd panda_ign_moveit2/
# Import dependencies
vcs import < panda_ign_moveit2.repos
# Install dependencies
IGNITION_VERSION=fortress
rosdepc install -y -r -i --rosdistro ${ROS_DISTRO} --from-paths .
# Build
colcon build --merge-install --symlink-install --cmake-args "-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release"
编译成功即可运行示例。
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