Ubuntu22.04 安装 ROS2 及 MoveIt2 实现运动规划

添加 MotionPlanning 然后修改 group 拖拽机械臂执行运动规划。如果这里不能编译成功，请看第 5 节。

4. 编译问题

编译中可能缺少的包

sudo apt install ros-humble-osqp-vendor
sudo apt install libgoogle-benchmark-dev
sudo apt install ros-humble-ament-cmake-google-benchmark
sudo apt install ros-humble-stomp
sudo apt-get install ros-humble-warehouse-ros-sqlite sqlite3
pip3 install pybind11

apt 搜索包：

apt-cache search xxx 包名 # apt-cache search osqp # apt-cache search stomp 

注意：当补充了很多包，遇到 py_binding_tools 报错，可以重新执行：

rosdepc install -r --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

5. pymoveit2

若 moveit2_tutorials C++ 编译失败，可能是 ros 环境问题、缺少依赖包或配置错误等，可尝试换 Python 开发。

5.1 PyMoveIt2 使用教程

下载 PyMoveIt2 代码，安装依赖项并使用 colcon 构建。ROS 版本是 humble，需按环境替换 ${ROS_DISTRO}：

# Clone this repository into your favourite ROS 2 workspace
git clone https://github.com/AndrejOrsula/pymoveit2.git
# Install dependencies
rosdepc install -y -r -i --rosdistro ${ROS_DISTRO} --from-paths .
# Build
cd ../
colcon build --merge-install --symlink-install --cmake-args "-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release"

在使用 pymoveit2 前，请确保您已经引用了 ROS 2 的工作空间，需要 source：

source install/local_setup.bash

5.2 运行示例

为了演示 pymoveit2 的使用，代码 examples 目录中包含了基本功能的脚本。更多示例可以在 ign_moveit2_examples 仓库中找到。

我们先配置一个用于控制使用 MoveIt 2 的机器人的环境，下载脚本，并编译：

# Clone this repository into your favourite ROS 2 workspace
git clone https://github.com/AndrejOrsula/panda_ign_moveit2.git
cd panda_ign_moveit2/
# Import dependencies
vcs import < panda_ign_moveit2.repos
# Install dependencies
IGNITION_VERSION=fortress
rosdepc install -y -r -i --rosdistro ${ROS_DISTRO} --from-paths .
# Build
colcon build --merge-install --symlink-install --cmake-args "-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release"

编译成功即可运行示例。