基于 LeRobot 的手机 AR 机器人远程控制实现
本文介绍如何利用 LeRobot 项目，通过智能手机实现专业级机器人远程控制。
为什么选择手机 AR 控制机器人？
传统机器人控制需要专用手柄、编程软件或复杂的控制面板，而手机 AR 控制技术彻底颠覆了这一模式：
- 零成本投入：利用现有手机，无需购买额外设备
- 直观操作：AR 界面让机器人控制像玩游戏一样简单
- 跨平台兼容：支持 iOS 和 Android 系统
- 专业精度：实现 6 自由度精准控制，满足工业级需求
快速入门：搭建手机控制环境
第一步：环境准备
确保你的设备满足以下要求：
- 机器人：SO100 机械臂或兼容 URDF 模型的机器人
- 手机：iOS 设备（安装 HEBI Mobile I/O 应用）或 Android 设备（支持 WebXR）
- 网络：手机与控制电脑在同一 WiFi 网络
第二步：软件安装
git clone https://github.com/facebookresearch/lerobot
cd lerobot
pip install -r requirements-ubuntu.txt
第三步：快速配置
编辑配置文件，设置机器人通信端口：
# 在 examples/phone_to_so100/teleoperate.py 中修改端口配置
robot_config = SO100FollowerConfig(
port="/dev/tty.usbmodem5A460814411", # 根据实际设备修改
use_degrees=True
)
核心技术揭秘：手机如何成为机器人遥控器
传感器数据采集
手机内置的陀螺仪、加速度计和 AR 摄像头协同工作，实时捕捉你的手部动作和空间位置。这些数据通过 src/lerobot/teleoperators/phone/phone_processor.py 中的算法进行处理，将手机姿态转换为机器人能够理解的指令。
坐标系映射算法
这是整个系统的核心！通过 src/lerobot/teleoperators/phone/teleop_phone.py 中的校准函数，实现手机坐标系到机器人坐标系的精准转换：
- 初始校准：按住手机应用中的校准按钮
- 坐标对齐：手机顶部对准机器人前进方向
- 实时映射：移动手机时，机器人同步响应
逆运动学求解
系统自动将末端执行器的目标位置转换为各个关节的角度，整个过程对用户完全透明，你只需要专注于控制机器人的动作即可。
实战操作：从零开始控制机器人
校准流程详解
启动系统后，按照以下步骤完成校准：
python examples/phone_to_so100/teleoperate.py
：
