基于STM32的智能小车避障与循迹实战（江科大标准库开发）
1. 项目概述与硬件准备
如果你已经学完了江科大的STM32入门教程，却不知道下一步该做什么，那么这个智能小车项目绝对是你的不二之选！我自己在做完这个项目后，对STM32的各种外设和编程逻辑有了更深刻的理解。今天我就把自己在实现过程中的经验分享给大家，包括避障、循迹等核心功能的实现方法。
智能小车项目需要的硬件其实并不复杂，下面是必备清单：
- 主控芯片：STM32F103C8T6最小系统板（核心板）
- 电机驱动：TB6612模块（1-2个，根据电机数量决定）
- 舵机：SG90（用于超声波模块的旋转扫描）
- 传感器：HC-SR04超声波模块（避障）、TCRT5000红外模块（循迹）
- 通信模块：HC-04蓝牙模块（手机控制）
- 车体框架：某多多上搜索"STM32智能小车框架"（自带四个直流电机）
- 烧录器：ST-LINK V2
- 其他：导线若干、面包板或洞洞板（建议用洞洞板，更稳定）
我在第一次组装时犯了个错误，没有先测试电机就直接焊接了，结果发现有个电机是坏的，不得不重新拆焊。所以强烈建议大家先测试所有元件再组装！
2. 电机驱动与PWM控制
2.1 TB6612电机驱动详解
TB6612是东芝公司生产的直流电机驱动芯片，我用下来感觉比L298N效率高很多，发热量也小。这个芯片有双通道输出，可以同时驱动两个直流电机，每个通道能提供1A的连续电流，峰值可达2A。
关键引脚功能：
- VM：电机驱动电压（3V-13.5V）
- VCC：逻辑电平输入（2.7V-5.5V）
- STBY：待机控制（高电平正常工作）
- AO1/AO2、BO1/BO2：两路电机输出
- PWMA/PWMB、AIN1/AIN2、BIN1/BIN2：控制信号输入
接线时要注意，电机驱动电压最好单独供电，不要和STM32共用电源，否则电机启动时可能会造成电压波动导致单片机复位。
2.2 PWM驱动程序实现
PWM控制是让电机转起来的关键，我使用的是TIM2的通道1和通道2：
#include "stm32f10x.h" void PWM_Init(void) { // 开启GPIOA和TIM2时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); // 配置GPIOA_Pin0和Pin1为复用推挽输出 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // 配置时基单元 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV2; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1; // ARR TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; // PSC TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure); // 配置输出比较通道 TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; // 初始占空比为0 TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); // 通道1 TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); // 通道2 TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); } // 设置比较值函数 void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare) { TIM_SetCompare1(TIM2, Compare); } void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare) { TIM_Se