西门子 S7-1200FC PLC 与松下机器人 Profinet 通信及外部控制实战

2. 登录与 IP 设置 顺序菜单选择'设定 - 扩展设定 - 用户 ID'，ID 选'robot'，初始密码为'0000'。 进入'设定 - 管理设定 - 系统 - PROFINET - 编辑'，设置 IP 地址和子网掩码，务必与 PLC 组态保持一致。

注意：

• '状态 IO'分配至最后 1 字节，可节省通用 IO 用于清枪器等外设。
• '伺服 ON 输出'设为'1'，对应上述接线位置。

3. 程序调用方式 在'设定 - 基本设定 - 程序启动方式'中，采用'二进制'方式调用焊接程序。由于前 8 位被占用，通用 IO 从第 9 位开始，支持 255 个程序（Prog0001.prg 至 Prog0256.prg）。

将'通用输入 0017'和'通用输出 0017'分配为'选通'，完成后续配置退出即可。

联调与逻辑

建立 PLC 与机器人的地址映射关系如下表所示。实际编程时，对于驱动信号建议采集反馈信号进行确认。

注：IB70 和 QB70 空置，可用于控制清枪器等设备；I72.1 为安全原点监测信号。

控制时序要点

1. 程序范围：QB71 信号范围限制在 1≤QB≤256，避免超限。
2. 信号间隔：依次输出'调用程序号'、'输入选通'、'外部伺服 ON'和'启动输入'，相互间隔 200ms。
3. 急停保护：除软件控制外，还受硬件急停接线控制（端子 23-24, 25-26）。

运行状态显示

• 博途组态通信正常。
• 自动模式下示教器接通。
• 自动调用焊接程序运行中。

附录：作业原点（Home）设置

为确保安全，需设置机器人作业原点供 PLC 采集。

1. 记录坐标：在示教器'查看 - 切换显示 - 显示位置 - XYZ 表示'中抄录当前数值。
2. 块监测设置：进入'设定 - 扩展设定 - 范围监测 - 块监测'，选择一个 CUBE01。将点 1 写入（XYZ+10mm），点 2 写入（XYZ-10mm）。
3. 信号关联：机器人位于原点时，'通用输出 0018'将输出高电平供 PLC 采集。

完成上述步骤后，点击 OK 退出，至此 Home 点设置完毕。