具身神经-机器人运控通讯架构与实现系列

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具身智能热潮之下，大量企业投身具身行业。在机器人本体控制方案上各家争鸣，但是试错路径太长，不少团队会在底层控制方案上走大量的弯路，导致资源浪费、项目延期甚至破产。

以第一性原则，探索当前具身机器人通讯架构实现最优解，加速具身机器人行业底层控制（通讯）系统技术方向收敛。尽可能帮助机器人本体系统工程师减少试错。

本系列仅针对机器人本体控制系统底层通讯部分：小脑<--->执行器/传感器之间的架构和具体实现。

gitee链接：https://gitee.com/Lenz_s_law/embodied-nerve

博文汇总

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通讯架构分析篇

CAN/FD技术篇

  • CAN/FD总线性能分析-机器人应用
  • 机器人CAN/FD总线通讯架构设计
  • 机器人CAN/FD接口关键性能指标
  • 机器人CAN/FD接口扩展/实现方案

EtherCAT技术篇

内容待补充

机器人通讯模组计划

高性能USB-CANFD工具普及计划（非盈利性推广）

开源具身运控模块：EtherCAT-CANFDX4-OP

参考智元DCU方案设计，项目链接： https://gitee.com/ChengDu-KunHong/kh-ethercat-canfdx4-op.git

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前端防范 XSS（跨站脚本攻击）

目录 一、防范措施 1.layui util  核心转义的特殊字符 示例 2.js-xss.js库 安装 1. Node.js 环境（npm/yarn） 2. 浏览器环境 核心 API 基础使用 1. 基础过滤（默认规则） 2. 自定义过滤规则 （1）允许特定标签 （2）允许特定属性 （3）自定义标签处理 （4）自定义属性处理 （5）转义特定字符 常见场景示例 1. 过滤用户输入的评论内容 2. 允许特定富文本标签（如富文本编辑器内容） 注意事项 更多配置 XSS（跨站脚本攻击）是一种常见的网络攻击手段，它允许攻击者将恶意脚本注入到其他用户的浏览器中。
详细教程：如何从前端查看调用接口、传参及返回结果（附带图片案例）

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目录 1. 打开浏览器开发者工具 2. 使用 Network 面板 3. 查看具体的API请求 a. Headers b. Payload c. Response d. Preview e. Timing 4. 实际操作步骤 5. 常见问题及解决方法 a. 无法看到API请求 b. 请求失败 c. 跨域问题（CORS） 作为一名后端工程师，理解前端如何调用接口、传递参数以及接收返回值是非常重要的。下面将详细介绍如何通过浏览器开发者工具（F12）查看和分析这些信息，并附带图片案例帮助你更好地理解。 1. 打开浏览器开发者工具 按下 F12 或右键点击页面选择“检查”可以打开浏览器的开发者工具。常用的浏览器如Chrome、Firefox等都内置了开发者工具。下面是我选择我的一篇文章，打开开发者工具进行演示。 2. 使用

Cursor+Codex隐藏技巧：用截图秒修前端Bug的保姆级教程（React/Chakra UI案例）

Cursor+Codex隐藏技巧：用截图秒修前端Bug的保姆级教程（React/Chakra UI案例） 前端开发中最令人头疼的莫过于那些难以定位的UI问题——元素错位、样式冲突、响应式失效...传统调试方式往往需要反复修改代码、刷新页面、检查元素。现在，通过Cursor编辑器集成的Codex功能，你可以直接用截图交互快速定位和修复这些问题。本文将带你从零开始，掌握这套革命性的调试工作流。 1. 环境准备与基础配置 在开始之前，确保你已经具备以下环境： * Cursor编辑器最新版（v2.5+） * Node.js 18.x及以上版本 * React 18项目（本文以Chakra UI 2.x为例） 首先在Cursor中安装Codex插件： 1. 点击左侧扩展图标 2. 搜索"Codex"并安装 3. 登录你的OpenAI账户（需要ChatGPT Plus订阅） 关键配置项： // 在项目根目录创建.