具身神经-机器人运控通讯架构与实现系列

具身智能热潮之下，大量企业投身具身行业。在机器人本体控制方案上各家争鸣，但是试错路径太长，不少团队会在底层控制方案上走大量的弯路，导致资源浪费、项目延期甚至破产。

以第一性原则，探索当前具身机器人通讯架构实现最优解，加速具身机器人行业底层控制（通讯）系统技术方向收敛。尽可能帮助机器人本体系统工程师减少试错。

本系列仅针对机器人本体控制系统底层通讯部分：小脑<--->执行器/传感器之间的架构和具体实现。

gitee链接：https://gitee.com/Lenz_s_law/embodied-nerve

博文汇总

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通讯架构分析篇

• MIT开源四足机器狗通讯架构分析
• 智元灵犀X1通讯分析1-整机通讯架构
• 智元灵犀X1通讯分析2-CANFD性能优化
• 宇树G1主控拆解分析
• RS485、CAN/FD、EtherCAT三种主流机器人总线方案分析

CAN/FD技术篇

• CAN/FD总线性能分析-机器人应用
• 机器人CAN/FD总线通讯架构设计
• 机器人CAN/FD接口关键性能指标
• 机器人CAN/FD接口扩展/实现方案

EtherCAT技术篇

内容待补充

机器人通讯模组计划

高性能USB-CANFD工具普及计划（非盈利性推广）

开源具身运控模块：EtherCAT-CANFDX4-OP

参考智元DCU方案设计，项目链接： https://gitee.com/ChengDu-KunHong/kh-ethercat-canfdx4-op.git