在具身智能发展背景下，大量企业投身该行业。机器人本体控制方案存在多种路径，但试错成本高昂，容易导致资源浪费或项目延期。
本文旨在基于第一性原则探索当前具身机器人通讯架构的最优解，加速底层控制系统技术方向收敛，帮助系统工程师减少试错。
本系列聚焦机器人本体控制系统底层通讯部分，即小脑与执行器/传感器之间的架构和具体实现。
博文汇总
通讯架构分析篇
- MIT 开源四足机器狗通讯架构分析
- 智元灵犀 X1 通讯分析 1-整机通讯架构
- 智元灵犀 X1 通讯分析 2-CANFD 性能优化
- 宇树 G1 主控拆解分析
- RS485、CAN/FD、EtherCAT 三种主流机器人总线方案分析
CAN/FD 技术篇
- CAN/FD 总线性能分析 - 机器人应用
- 机器人 CAN/FD 总线通讯架构设计
- 机器人 CAN/FD 接口关键性能指标
- 机器人 CAN/FD 接口扩展/实现方案
EtherCAT 技术篇
内容待补充
机器人通讯模组计划
开源具身运控模块：EtherCAT-CANFDX4-OP
参考智元 DCU 方案设计。
