主流开源 AI 无人机巡检项目调研
本部分系统梳理了当前主流的开源无人机巡检相关项目，涵盖飞控系统、地面站软件、AI 视觉识别、数据处理等多个技术栈，为商业化产品开发提供技术选型参考。
一、飞控与地面站开源项目
1.1 PX4 Autopilot
项目地址：GitHub
**开源协议：**BSD 3-Clause
**项目简介：**由 Dronecode 基金会（Linux 基金会旗下）维护的专业级开源自动驾驶仪软件，是全球最广泛使用的无人机飞控系统之一。支持多旋翼、固定翼、垂直起降等多种机型，广泛应用于工业无人机和科研领域。
**核心能力：**飞行控制、任务规划、传感器融合、MAVLink 通信协议、硬件抽象层、模块化架构
1.2 ArduPilot
项目地址：GitHub
**开源协议：**GPLv3
**项目简介：**历史最悠久的开源自动驾驶仪项目，社区活跃度极高。支持几乎所有类型的无人载具（无人机、无人车、无人船、潜水器等），功能最为全面，稳定性经过大量实际部署验证。
**核心能力：**多机型支持、航线规划、自动任务执行、地理围栏、故障安全机制、日志记录与分析
1.3 QGroundControl
项目地址：GitHub
**开源协议：**GPLv3
**项目简介：**跨平台地面控制站软件，支持 Android、iOS、Mac OS、Linux、Windows 全平台。为 PX4 和 ArduPilot 提供完整的飞行控制和任务规划能力，是开源无人机生态中最主流的 GCS 软件。
**核心能力：**航线规划、实时遥测、参数配置、固件升级、地图集成、多机管理
1.4 Mission Planner
项目地址：GitHub
**开源协议：**GPLv3
**项目简介：**ArduPilot 官方推荐的地面站软件（Windows 平台），功能全面，特别适合复杂任务规划和参数调优。提供丰富的数据分析和日志回放功能。
**核心能力：**高级任务规划、测绘航线生成、参数调优、日志分析、模拟飞行、脚本扩展
