本文介绍了基于 STM32F103 微控制器的物流分拣小车设计与实现。系统包含控制核心、巡线避障、电机驱动及无线通信四大模块。软件方面采用加权偏差法进行循迹，结合 RFID/二维码识别货物并执行分拣动作。项目支持多车协作与后台调度，适用于仓储自动化场景及教学创新。
在智慧物流持续发展的今天，分拣环节的自动化与智能化程度成为提高仓储效率的关键指标之一。传统人工分拣不仅成本高，而且效率有限，因此研发一款基于 STM32 的智能物流分拣小车具有非常重要的工程价值。本文将从系统架构、核心功能设计到软硬件实现流程，对该项目进行完整的技术解析。
随着电商行业的爆发式增长，现代仓储系统对自动化的需求越来越高。分拣小车需要具备线路循迹、目标识别、货物分类运输、无线通信等能力，以适应复杂的仓库环境。本项目基于 STM32F103C8T6 微控制器，通过多传感器融合实现定位和路径规划，并通过无线通信将货物编号与分拣指令交互，实现低成本、可扩展的物流小车解决方案。
整个系统由四大模块构成：
STM32F103 的 72MHz 主频和丰富的外设（ADC、PWM、USART、IIC 等）能够满足实时控制需求。
为了让小车在仓库场景中稳定运行，系统采用多种传感器组合：
通过多传感器融合，小车可以在仓库道路网络中可靠巡线、转弯和避障。
物流系统需接入后台管理系统，因此采用以下通信方式：
通过无线通信，小车可随时接收新的分拣命令，实现智能调度。
系统初始化 → 传感器检测 → 路径循迹控制 → 是否到达分拣点？→ 是：执行分拣动作；否：继续下一个目标
使用 5 路红外传感器，权重分配如下：
| 传感器 | 权重系数 |
|---|---|
| S1 | -2 |
| S2 | -1 |
| S3 | 0 |
| S4 | 1 |
| S5 | 2 |
根据黑线位置输出偏差：
偏差 = (-2)*S1 + (-1)*S2 + 0*S3 + (1)*S4 + (2)*S5
算法简单高效，适合 MCU 实时计算。
分拣小车经过 RFID 或二维码采集站时，会读取货物信息：
商品编号配送区域如：
if(target == LEFT_BIN){Servo_SetAngle(30);// 推入左侧}
else if(target == RIGHT_BIN){Servo_SetAngle(150);// 推入右侧}
动作完成后自动复位，继续巡航。
分拣仓库通常采用站点式路径：
起点 → S1 → S2 → S3 → S4 → 返回点
后台可实时更改任务：
在增强版本中可使用 A* 或 Dijkstra 进行动态路径规划。
主要连接结构：
各模块都采用标准 2.54mm 接口，方便扩展维护。
最终完成的小车可实现：
在小型仓库或教学创新项目中表现优秀。
基于 STM32 的物流分拣小车体系结构清晰、成本低、可扩展性强，是不错的智能物流入门级项目。通过本项目不仅能掌握 MCU 控制、传感器融合、电机调速、无线通信等核心技术，还可以进一步拓展 AGV 规划、多车协作、AI 识别等方向。
该项目非常适合课程设计、毕业设计以及智能物流相关的产品雏形开发。
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