宇树 Go2 机器狗 SDK+ROS1 大模型语言控制导航框架教程

进入 SDK 文件夹：

cd build && cd bin

1. 启动位置信息发布

sudo ./go2_imu_pub_6

2. 启动 cmd_vel 速度控制接口

sudo ./go2_move_sub eth0

注意要写自己的网口。

3. 雷达话题发布

进入 unitree_sdk2 文件夹：

cd build && cd bin
sudo ./go2_lidar_pub3 eth0

注意：要启动 roscore。

成功运行后如下图所示：

导航框架搭建与启动

1. 资源准备

下载开源包 lyl_ws：https://github.com/bitLYL/go_ros_sdk

2. 编译运行

直接 ros1 make：

cd lyl_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

传统 RViz 导航：

roslaunch robot_navigation robot_navigation.launch

在 RViz 中添加 goal 规划。

大模型类导航：

roslaunch robot_llm robot_llm.launch

在新的终端下：

source ~/lyl_ws/devel/setup.bash
rostopic pub /llm custom_msgs/MoveCommand "{x: 0.0, y: 0.0, direction: [4], distance: 0.7}"

注意，大模型发的控制指令格式为：

# -*- coding: utf-8 -*-
float32 x
float32 y
float[] direction #前后左右 1 2 3 4 0 为导航
float32 distance 距离

3. 结果演示

发布话题后可实现机器人导航。

大模型部分实现

本次任务中，调用的大模型完成简单的任务分解即可。采取的方式为外接本地知识库以及调用 API 的方式即可解决，也可本地部署大模型完成。