轮腿机器人代码调试与软硬件配置说明
一、硬件说明
材料选型
| 材料选型 | 型号 | 数量 | 单价 |
| --- | --- | --- |
| 关节电机 | DM-J8009P-2EC | 4 | 1369.00(教育优惠后) |
| 轮毂电机 | 瓴控 MF9025V2(16T) | 2 | 990.00 |
| 腿及电机固定板 | 碳板加工 | | 900.00 |
| 车架 | 铝管加工 | | 500.00 |
| 橡胶充气轮胎 | 伊诺华 8x1 1/4 内外胎 | 2 | 50.00 |
| 开发板 | RoboMaster C 型开发板 | 1 | |
关节电机 ID 分配

轮毂电机 ID 分配

C 型开发板放置实物图

二、软件说明
轮腿建模参考哈工程建模方法,双腿分开建模。五连杆解算参考相关运动学理论。MATLAB 脚本用于辅助计算。
任务封装
| 任务 | 作用 |
|---|
| INS_task.c | 解算陀螺仪数据,得到三轴加速度计、三轴弧度 |
| Uart1_task.c | 向上位机发送数据,方便配合 vofa+ 调试 pid |
| chassisR_task.c | 通过调用 VMC_calc.c 的函数得到数据,并结合 MATLAB 计算得到 k[12] 矩阵计算左右轮毂电机的输出力矩和车架中心轴的输出力矩,最后调用 VMC_calc.c 的函数得到单腿的前后两个关节电机的输出力矩 |
模块封装
| 模块 | 作用 |
|---|
| CAN_receive.c | 所有电机协议及电机功能的函数封装 |
| remote_control.c | 遥控器 dbus 协议函数封装 |
算法封装