基础信息
- 题目: World Action Models are Zero-shot Policies
- 时间: 2026.02
- 机构: NVIDIA
- 关键词: World Action Models (WAMs), Zero-shot Generalization, Video Diffusion
- 论文链接: Paper
核心摘要
本文提出了一种名为 DreamZero 的机器人基础模型，通过同时预测视频和动作（World Action Model），让机器人能像人类一样通过'脑补'画面来规划动作，从而在从未见过的任务和环境中实现零样本泛化。
研究痛点
现有的视觉语言动作模型（VLAs）虽然擅长语义理解，但缺乏对物理世界动态（如几何、动力学）的理解，难以泛化到从未见过的新动作或新环境，且通常需要大量重复的演示数据。
核心方法
架构设计
采用预训练的视频扩散模型作为骨干，构建了一个名为 World Action Model (WAM) 的架构。该模型通过联合预测未来的视频帧和机器人动作，利用视频预测作为视觉规划器来指导动作生成。
技术细节
- 输入输出: WAM 输入 video、action 以及 text，输出 action 和 video。
- KV Cache: 将历史 frames 送入 KV cache 操作，使用 GT frames 进行对比学习。Q 为 y 轴，x 轴是 KV（记忆），模型在看问题 Q 时可参考 KV 记忆。
- 模型参数: 基于 14B 参数的视频扩散模型 Wan2.1，增加了状态和动作编码器/解码器。
- 训练方式: 使用 Flow Matching 目标，联合去噪视频潜变量和动作潜变量。
- 推理优化: 提出了 DreamZero-Flash 技术，通过解耦视频和动作的噪声时间表，实现了单步去噪的实时推理（7Hz）。
创新点
- 范式转变: 不同于 VLAs 仅学习'看到什么做什么'，WAMs 学习'动作如何改变世界'。
- 数据效率: 证明可以从多样、非重复的数据中有效学习，无需每个任务的大量重复演示。
- 跨具身迁移: 展示了惊人的跨具身迁移能力，仅需少量人类或其他机器人的视频（无动作标签）即可显著提升新任务性能。
实验与结论
- 实验设置: 在 AgiBot G1（双臂移动 manipulator）和 Franka（单臂）机器人上进行预训练和评估。
- 数据: 使用了约 500 小时的 AgiBot 异构数据，以及 DROID 数据集。
- 评估方式: 在未见过的任务（如解鞋带、熨衣服）和未见过的环境中评估任务进度。
- 结论: DreamZero 在零样本泛化上比最先进的 VLAs 提升了 2 倍以上；仅需 10-20 分钟的其他机器人或人类视频数据，性能相对提升超 42%。
同类工作
GR00T N1.6, π₀.σ (pi-zero), RT-2, OpenVLA, CosmoPolicy。
相关文献
- Bjorck et al., 2025 (GR00T N1.6)
- Physical Intelligence, 2025 (π₀.σ)
- Team Wan, 2025 (Wan2.1-I2V-14B-480P)
