MHT-MD761 与无人机的集成核心分为硬件安装和接口对接两部分，需严格遵循产品的安装规范和接口定义，才能保障惯导器件发挥最优性能，避免因安装偏差、接线错误导致的导航精度下降或设备故障。以下为具体的实操要点，均基于 MHT-MD761 官方安装规范和云影无人机的集成实际。
1. 硬件安装要点
（1）安装位置与坐标系匹配
MHT-MD761 的产品坐标系采用'右 - 前 - 上'坐标系，安装时需将器件的 X 轴与无人机的前进方向保持一致，Z 轴朝下，同时确保器件与无人机旋转中心的测量误差≤5cm，否则会因杆臂误差导致导航精度下降；安装位置应选择无人机机身振动较小、远离强磁部件的区域，如飞控模块附近，避免机身发动机、电机等强振动部件的振动传递，同时远离电池、金属支架等强磁部件，防止磁场干扰磁力计的测量精度。
（2）机械安装要求
安装面需保证平面度≤0.01mm、垂直度≤0.02mm、表面粗糙度≤0.8μm，通过 4 个螺钉将器件底面基准面与安装基座固联，螺钉紧固力度适中，避免因过度紧固导致器件外壳变形，影响内部传感器的工作；器件安装完成后，需进行固定检查，确保无松动、晃动，防止飞行过程中因器件晃动导致的测量数据异常。
（3）双卫星天线安装
双卫星天线的安装是实现 RTK 差分定位的关键，主天线和辅天线需采用**'主后副前'的安装方式，保持与无人机朝向一致，双天线基线距离 > 2m，同时天线安装位置需保证空旷无遮挡**，远离无人机的金属部件和电磁设备，防止卫星信号被遮挡或干扰；天线馈线需固定牢固，避免飞行过程中因馈线晃动导致的信号接触不良，馈线长度需匹配，减少信号衰减。
2. 接口对接要点
（1）主接口接线
MHT-MD761 的主接口为 J30J-15ZKP 连接器，支持 RS-232 和 RS-422 两种配置，与云影无人机飞控系统对接时，需根据飞控的通信接口类型选择对应的接线方式，核心接线包括电源正（VIN，5~36V）、电源地（GND）、导航数据发送 / 接收、CAN 接口（CANL/CANH）等，接线时需严格按照产品接口定义表，避免正负极反接、信号线接错。
（2）通信参数配置
接口通信参数需与无人机飞控系统保持一致，波特率范围 4800921600bps，数据位 8 位、停止位 1 位、无奇偶校验位，输出频率根据飞控的算力需求配置（1200Hz），协议可选择 Binary Protocol、NMEA 或 ASCII，其中 Binary Protocol 为二进制协议，数据传输效率高，适合无人机实时导航需求。
（3）辅助传感器对接
若需外接里程计等辅助传感器，可通过主接口的同步输入口（SYNC_INA/SYNC_INB）进行接线，实现辅助传感器数据的输入，接线时需注意信号电平匹配，同时在 MHT center 软件中进行辅助传感器的参数配置，实现导航数据的多源融合。
3. 集成调试注意事项与性能验证
（1）通电前检查
通电前需仔细检查接线是否正确，重点检查电源正负极是否反接、信号线是否接错、接口是否松动，避免通电后因接线错误导致器件或飞控系统损坏；同时检查无人机机身的强磁部件、振动部件与惯导器件的距离是否符合要求，排除磁场和振动干扰。
（2）参数配置与校准
通过 MHT center 软件对 MHT-MD761 进行参数配置，包括运行模式（根据无人机机型选择 Airplane/Helicopter）、输出频率、协议类型、卫星定位模式等；同时进行磁标定和杆臂补偿，磁标定需在无磁干扰的空旷区域进行，按照软件指引完成多姿态旋转，消除磁场干扰；杆臂补偿需输入惯导器件与无人机旋转中心、卫星天线的杆臂参数，修正杆臂误差。
（3）电磁干扰防护
无人机飞行过程中，飞控系统、电机、电池等设备会产生电磁干扰，可能影响惯导器件的信号传输，调试时需对信号线进行屏蔽处理，采用屏蔽线并做好接地，同时将惯导器件的信号地与电源地隔离，减少电磁干扰对导航数据的影响。
（4）性能验证方法
静态性能验证
将无人机放置在水平、无磁、无振动的空旷区域，通电后通过上位机软件查看惯导的输出数据，静态条件下，陀螺仪的三轴角速度模值应接近 0，加速度计的三轴加速度模值应接近 1g，俯仰、横滚姿态应接近 0°，航向姿态稳定无漂移，卫星定位应能快速搜星并实现固定解，验证静态下的导航精度。
