URDF 文件转 XML 文件
在完成 MuJoCo Playground 安装后，涉及三维模型导入时，从 CAD 软件导出的文件大多为 URDF 格式，但 MuJoCo 仿真通常支持 XML 文件。
XML 文件官方提供了转换脚本，需下载 MuJoCo 工程文件，注意与上节下载的 MuJoCo Playground 不是同一个工程文件。
1. MuJoCo 工程文件下载
wget https://mujoco.org/download/mujoco210-linux-x86_64.tar.gz
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/.mujoco/mujoco210/bin
2. 在 URDF 文件中添加配置
在 URDF 文件顶部添加以下标签，需与 <link> 平级：
<mujoco compiler="meshdir=\"../meshes/\" balanceinertia=\"true\" discardvisual=\"false\""/>
meshdir：STL 网格文件存放地址balanceinertia="true"：启用惯量平衡（仿真更真实）discardvisual="false"：保留视觉几何体（可视化效果更佳）
3. 转化命令
进入 bin 目录并执行编译命令：
cd ~/.mujoco/mujoco210/bin
./compile /path/to/model.urdf /path/to/model.xml
可直接指定 URDF 文件的绝对路径以及保存 XML 文件的绝对路径。
若需验证 XML 文件转化是否成功，可执行模拟命令：
./simulate /path/to/model.xml
4. 在 XML 文件中添加执行器（Actuator）
Actuator 可理解为电机。MuJoCo 较为严谨，每一个关节都需要指定 Actuator 才能产生动力，而非像 Legged Gym 封装那样直接输入活动关节数目自动对应。
Actuator 有多种格式，可设置位置模式、力矩模式、速度模式及通用格式等。此处仅介绍 Position 设置方法：
<actuator>
<position class="hexapod" name="RF_HAA" joint=/>
