URDF 文件转 XML 文件
安装完 MuJoCo Playground 后，导入三维模型通常生成 URDF 格式，但 MuJoCo 仿真主要支持 XML 文件。
官方提供了转换脚本，需下载完整的 MuJoCo 工程文件（与 Playground 不同）。
1. MuJoCo 工程文件下载
https://mujoco.org/download/mujoco210-linux-x86_64.tar.gz exportLD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/.mujoco/mujoco210/bin
2. 在 URDF 文件中添加配置
<mujoco><compilermeshdir="../meshes/"balanceinertia="true"discardvisual="false"/></mujoco>
属性说明：
meshdir：STL 网格文件存放地址balanceinertia="true"：启用惯量平衡（仿真更真实）discardvisual="false"：保留视觉几何体（可视化更好）
注意：该标签需与 link 平级，直接写在文件最上方。
3. 转化命令
cd ~/.mujoco/mujoco210/bin ./compile /path/to/model.urdf /path/to/model.xml
可直接指定 URDF 文件的绝对路径及保存 XML 的绝对路径。
验证转换是否成功可执行：
./simulate /path/to/model.xml
4. 在 XML 文件中添加执行器（Actuator）
Actuator 相当于电机。MuJoCo 较为严谨，每个关节都需指定 Actuator 才能产生动力，不同于 Legged Gym 的自动对应。
Actuator 有多种模式（位置、力矩、速度、通用等），此处介绍位置模式设置：
<actuator>
<position class="hexapod" name="RF_HAA" joint="RF_HAA"/>
<position class="hexapod" name="RF_HFE" joint="RF_HFE"/>
<!-- 其他 18 个关节配置类似 -->
</>
