OpenClaw 机器人抓取平台搭建全流程详解

2.2 验证 ROS 安装

# 测试 ROS 是否安装成功
# 终端 1：启动 ROS 核心
roscore
# 终端 2：运行小海龟仿真
rosrun turtlesim turtlesim_node
# 终端 3：控制小海龟
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
# 如果能正常显示和控制小海龟，说明 ROS 安装成功

2.3 安装 Gazebo 仿真环境

# 安装 Gazebo 11（与 ROS Noetic 兼容）
sudo apt install -y \
 gazebo11 \
 libgazebo11-dev \
 ros-noetic-gazebo-ros-pkgs \
 ros-noetic-gazebo-ros-control \
 ros-noetic-gazebo-plugins
# 验证 Gazebo 安装
gazebo --version
# 应显示 Gazebo multi-robot simulator, version 11.x.x

三、创建工作空间

3.1 Catkin 工作空间概念

Catkin 是 ROS 的官方构建系统，工作空间是开发 ROS 项目的目录结构：

openclaw_ws/ # 工作空间根目录
├── src/ # 源代码目录
│   ├── CMakeLists.txt # 顶层 CMake 配置（自动生成）
│   ├── openclaw/ # OpenClaw 主包
│   ├── openclaw_msgs/ # 消息定义包
│   ├── openclaw_description/ # 机器人描述包
│   ├── openclaw_control/ # 控制器包
│   └── openclaw_gazebo/ # Gazebo 仿真包
├── build/ # 编译中间文件（自动生成）
├── devel/ # 开发文件（自动生成）
│   ├── setup.bash # 工作空间环境变量
│   └── lib/ # 编译生成的库文件
└── install/ # 安装文件（可选）

3.2 创建工作空间

# 创建目录结构
mkdir -p ~/openclaw_ws/src
cd ~/openclaw_ws
# 初始化工作空间
catkin_make
# 首次编译后，会自动生成 build 和 devel 目录
ls -la
# 应该看到：build devel src
# 设置工作空间环境变量
echo "source ~/openclaw_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
# 验证工作空间是否被识别
echo $ROS_PACKAGE_PATH
# 输出应包含：/home/用户名/openclaw_ws/src:/opt/ros/noetic/share

四、获取 OpenClaw 源代码

4.1 创建代码仓库结构

由于 OpenClaw 可能是一个特定的项目，我们需要创建标准的 ROS 包结构：

# 进入源代码目录
cd ~/openclaw_ws/src
# 创建 OpenClaw 相关的功能包
# 1. 创建主功能包
catkin_create_pkg openclaw \
 roscpp \
 rospy \
 std_msgs \
 geometry_msgs \
 sensor_msgs \
 control_msgs \
 trajectory_msgs
# 2. 创建消息定义包
catkin_create_pkg openclaw_msgs \
 std_msgs \
 geometry_msgs \
 message_generation \
 message_runtime
# 3. 创建机器人描述包
catkin_create_pkg openclaw_description \
 urdf \
 xacro \
 robot_state_publisher \
 joint_state_publisher \
 rviz
# 4. 创建控制器包
catkin_create_pkg openclaw_control \
 roscpp \
 controller_manager \
 joint_trajectory_controller \
 position_controllers \
 velocity_controllers \
 effort_controllers
# 5. 创建 Gazebo 仿真包
catkin_create_pkg openclaw_gazebo \
 gazebo_ros \
 gazebo_ros_control \
 gazebo_plugins \
 hector_gazebo_plugins

4.2 如果 OpenClaw 已有代码仓库

# 如果 OpenClaw 有 GitHub 仓库，直接克隆
cd ~/openclaw_ws/src
# 克隆主仓库
git clone https://github.com/yourusername/openclaw.git
# 克隆其他依赖仓库
git clone https://github.com/yourusername/openclaw_msgs.git
git clone https://github.com/yourusername/openclaw_description.git
git clone https://github.com/yourusername/openclaw_control.git
git clone https://github.com/yourusername/openclaw_gazebo.git
git clone https://github.com/yourusername/openclaw_examples.git

五、设计机器人模型

5.1 URDF/XACRO 模型详解

URDF (Unified Robot Description Format) 是 ROS 中描述机器人模型的 XML 格式。我们将创建一个三指夹爪模型：

<!-- ~/openclaw_ws/src/openclaw_description/urdf/claw.xacro -->
<?xml version="1.0"?>
<robot name="openclaw" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
    <!-- 定义可配置参数 -->
    <xacro:property name="PI" value="3.1415926535897931"/>
    <xacro:property name="base_width" value="0.1"/>
    <xacro:property name="base_height" value="0.05"/>
    <xacro:property name="finger_length" value="0.15"/>
    <xacro:property name="finger_width" value="0.02"/>
    <!-- 材料定义 -->
    <material name="black">
        <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0"/>
    </material>
    <material name="red">
        <color rgba="1.0 0.0 0.0 1.0"/>
    </material>
    <material name="blue">
        <color rgba="0.0 0.0 1.0 1.0"/>
    </material>
    <!-- 1. 基座链接 -->
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="${base_width} ${base_width} ${base_height}"/>
            </geometry>
            <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
            <material name="black"/>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                <box size="${base_width} ${base_width} ${base_height}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <inertial>
            <mass value="0.5"/>
            <inertia ixx="0.001" ixy="0" ixz="0" iyy="0.001" iyz="0" izz="0.001"/>
        </inertial>
    </link>
    <!-- 2. 手指链接 - 左指 -->
    <link name="left_finger">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="${finger_width} ${finger_length} ${finger_width}"/>
            </geometry>
            <origin rpy="0 0 0" xyz="0 ${finger_length/2} 0"/>
            <material name="red"/>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                <box size="${finger_width} ${finger_length} ${finger_width}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <inertial>
            <mass value="0.1"/>
            <inertia ixx="0.0001" ixy="0" ixz="0" iyy="0.0001" iyz="0" izz="0.0001"/>
        </inertial>
    </link>
    <!-- 3. 手指链接 - 右指 -->
    <link name="right_finger">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="${finger_width} ${finger_length} ${finger_width}"/>
            </geometry>
            <origin rpy="0 0 0" xyz="0 ${finger_length/2} 0"/>
            <material name="blue"/>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                <box size="${finger_width} ${finger_length} ${finger_width}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <inertial>
            <mass value="0.1"/>
            <inertia ixx="0.0001" ixy="0" ixz="0" iyy="0.0001" iyz="0" izz="0.0001"/>
        </inertial>
    </link>
    <!-- 4. 定义关节 - 左指关节 -->
    <joint name="left_finger_joint" type="revolute">
        <parent link="base_link"/>
        <child link="left_finger"/>
        <origin xyz="-${base_width/4} ${base_height/2} 0" rpy="0 0 0"/>
        <axis xyz="0 0 1"/>
        <limit effort="10" velocity="1" lower="-0.5" upper="0.5"/>
        <dynamics damping="0.1" friction="0.01"/>
    </joint>
    <!-- 5. 定义关节 - 右指关节 -->
    <joint name="right_finger_joint" type="revolute">
        <parent link="base_link"/>
        <child link="right_finger"/>
        <origin xyz="${base_width/4} ${base_height/2} 0" rpy="0 0 0"/>
        <axis xyz="0 0 1"/>
        <limit effort="10" velocity="1" lower="-0.5" upper="0.5"/>
        <dynamics damping="0.1" friction="0.01"/>
    </joint>
    <!-- 添加传动系统，用于 Gazebo 控制 -->
    <transmission name="left_finger_trans">
        <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
        <joint name="left_finger_joint">
            <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
        </joint>
        <actuator name="left_finger_motor">
            <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
        </actuator>
    </transmission>
    <transmission name="right_finger_trans">
        <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
        <joint name="right_finger_joint">
            <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
        </joint>
        <actuator name="right_finger_motor">
            <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
        </actuator>
    </transmission>
    <!-- 添加 Gazebo 插件，用于仿真 -->
    <gazebo>
        <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
            <robotNamespace>/openclaw</robotNamespace>
        </plugin>
    </gazebo>
</robot>

5.2 创建启动文件

<!-- ~/openclaw_ws/src/openclaw_description/launch/display.launch -->
<?xml version="1.0"?>
<launch>
    <!-- 参数设置 -->
    <arg name="model" default="$(find openclaw_description)/urdf/claw.xacro"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="rvizconfig" default="$(find openclaw_description)/rviz/urdf.rviz"/>
    <!-- 解析 URDF 模型 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '$(arg model)'" />
    <!-- 启动 robot_state_publisher，发布 tf 变换 -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher">
        <param name="publish_frequency" value="50.0"/>
    </node>
    <!-- 启动 joint_state_publisher，发布关节状态 -->
    <node name="joint_state_publisher_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" if="$(arg gui)"/>
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" unless="$(arg gui)"/>
    <!-- 启动 RViz 可视化 -->
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(arg rvizconfig)" required="true"/>
</launch>

六、配置控制器

6.1 控制器配置文件

# ~/openclaw_ws/src/openclaw_control/config/control.yaml
openclaw:
    # 关节控制器配置
    joint_state_controller:
        type: joint_state_controller/JointStateController
        publish_rate: 50
    # 左指位置控制器
    left_finger_position_controller:
        type: position_controllers/JointPositionController
        joint: left_finger_joint
        pid: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}
    # 右指位置控制器
    right_finger_position_controller:
        type: position_controllers/JointPositionController
        joint: right_finger_joint
        pid: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}
    # 夹爪轨迹控制器（用于同时控制两个手指）
    gripper_controller:
        type: position_controllers/JointTrajectoryController
        joints:
            - left_finger_joint
            - right_finger_joint
        constraints:
            goal_time: 0.5
            stopped_velocity_tolerance: 0.05
            stop_trajectory_duration: 0.5
        state_publish_rate: 25
        action_monitor_rate: 10

6.2 控制器启动文件

<!-- ~/openclaw_ws/src/openclaw_control/launch/control.launch -->
<?xml version="1.0"?>
<launch>
    <!-- 加载控制器配置 -->
    <rosparam file="$(find openclaw_control)/config/control.yaml" command="load"/>
    <!-- 加载机器人描述 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '$(find openclaw_description)/urdf/claw.xacro'"/>
    <!-- 启动 controller_manager 和控制器 -->
    <node name="controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" output="screen" args=" joint_state_controller left_finger_position_controller right_finger_position_controller gripper_controller "/>
    <!-- 启动 robot_state_publisher -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"/>
    <!-- 启动关节状态 GUI（可选） -->
    <node name="joint_state_publisher_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui"/>
</launch>

七、配置 Gazebo 仿真环境

7.1 Gazebo 世界文件

<!-- ~/openclaw_ws/src/openclaw_gazebo/worlds/grasping.world -->
<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.6">
    <world name="grasping_world">
        <!-- 全局光照 -->
        <include>
            <uri>model://sun</uri>
        </include>
        <!-- 地面 -->
        <include>
            <uri>model://ground_plane</uri>
        </include>
        <!-- 添加桌子 -->
        <model name="table">
            <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
            <static>true</static>
            <link name="link">
                <collision name="collision">
                    <geometry>
                        <box>
                            <size>1.0 1.0 0.1</size>
                        </box>
                    </geometry>
                </collision>
                <visual name="visual">
                    <geometry>
                        <box>
                            <size>1.0 1.0 0.1</size>
                        </box>
                    </geometry>
                    <material>
                        <ambient>0.5 0.5 0.5 1</ambient>
                        <diffuse>0.8 0.8 0.8 1</diffuse>
                    </material>
                </visual>
            </link>
        </model>
        <!-- 添加被抓取物体 - 立方体 -->
        <model name="cube">
            <pose>0 0 0.05 0 0 0</pose>
            <link name="link">
                <inertial>
                    <mass>0.1</mass>
                    <inertia>
                        <ixx>0.0001</ixx>
                        <ixy>0</ixy>
                        <ixz>0</ixz>
                        <iyy>0.0001</iyy>
                        <iyz>0</iyz>
                        <izz>0.0001</izz>
                    </inertia>
                </inertial>
                <collision name="collision">
                    <geometry>
                        <box>
                            <size>0.05 0.05 0.05</size>
                        </box>
                    </geometry>
                </collision>
                <visual name="visual">
                    <geometry>
                        <box>
                            <size>0.05 0.05 0.05</size>
                        </box>
                    </geometry>
                    <material>
                        <ambient>1 0 0 1</ambient>
                        <diffuse>1 0 0 1</diffuse>
                    </material>
                </visual>
            </link>
        </model>
        <!-- 添加球体 -->
        <model name="sphere">
            <pose>0.2 0 0.05 0 0 0</pose>
            <link name="link">
                <inertial>
                    <mass>0.1</mass>
                    <inertia>
                        <ixx>0.0001</ixx>
                        <ixy>0</ixy>
                        <ixz>0</ixz>
                        <iyy>0.0001</iyy>
                        <iyz>0</iyz>
                        <izz>0.0001</izz>
                    </inertia>
                </inertial>
                <collision name="collision">
                    <geometry>
                        <sphere>
                            <radius>0.025</radius>
                        </sphere>
                    </geometry>
                </collision>
                <visual name="visual">
                    <geometry>
                        <sphere>
                            <radius>0.025</radius>
                        </sphere>
                    </geometry>
                    <material>
                        <ambient>0 1 0 1</ambient>
                        <diffuse>0 1 0 1</diffuse>
                    </material>
                </visual>
            </link>
        </model>
    </world>
</sdf>

7.2 Gazebo 启动文件

<!-- ~/openclaw_ws/src/openclaw_gazebo/launch/gazebo.launch -->
<?xml version="1.0"?>
<launch>
    <!-- 参数设置 -->
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>
    <arg name="world" default="$(find openclaw_gazebo)/worlds/grasping.world"/>
    <!-- 加载机器人描述 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '$(find openclaw_description)/urdf/claw.xacro'"/>
    <!-- 启动 Gazebo 服务器 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="world_name" value="$(arg world)"/>
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="gui" value="$(arg gui)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
        <arg name="debug" value="$(arg debug)"/>
    </include>
    <!-- 在 Gazebo 中生成机器人 -->
    <node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-param robot_description -urdf -model openclaw -x 0 -y 0 -z 0.1"/>
    <!-- 启动控制器 -->
    <include file="$(find openclaw_control)/launch/control.launch"/>
</launch>

八、编写抓取控制程序

8.1 Python 控制脚本

#!/usr/bin/env python3
# ~/openclaw_ws/src/openclaw_examples/scripts/grasp_object.py
import rospy
import actionlib
from control_msgs.msg import FollowJointTrajectoryAction, FollowJointTrajectoryGoal
from trajectory_msgs.msg import JointTrajectoryPoint
from std_msgs.msg import Float64
import sys
import time

class OpenClawGraspController:
    """OpenClaw 抓取控制器"""
    def __init__(self):
        # 初始化 ROS 节点
        rospy.init_node('openclaw_grasp_controller', anonymous=True)
        # 定义关节名称
        self.left_finger_joint = 'left_finger_joint'
        self.right_finger_joint = 'right_finger_joint'
        # 创建发布者（用于直接控制单个关节）
        self.left_finger_pub = rospy.Publisher(
            '/openclaw/left_finger_position_controller/command', Float64, queue_size=10)
        self.right_finger_pub = rospy.Publisher(
            '/openclaw/right_finger_position_controller/command', Float64, queue_size=10)
        # 创建动作客户端（用于轨迹控制）
        self.client = actionlib.SimpleActionClient(
            '/openclaw/gripper_controller/follow_joint_trajectory', FollowJointTrajectoryAction)
        # 等待服务器启动
        rospy.loginfo("等待控制器服务器...")
        self.client.wait_for_server()
        rospy.loginfo("控制器服务器已连接")
        # 等待一段时间确保所有组件就绪
        rospy.sleep(1.0)

    def open_gripper(self):
        """打开夹爪"""
        rospy.loginfo("打开夹爪")
        # 方法 1：使用单个关节发布器
        self.left_finger_pub.publish(-0.5) # 左指向外打开
        self.right_finger_pub.publish(0.5) # 右指向外打开
        # 等待动作完成
        rospy.sleep(2.0)

    def close_gripper(self):
        """闭合夹爪"""
        rospy.loginfo("闭合夹爪")
        # 方法 1：使用单个关节发布器
        self.left_finger_pub.publish(0.5) # 左指向内闭合
        self.right_finger_pub.publish(-0.5) # 右指向内闭合
        # 等待动作完成
        rospy.sleep(2.0)

    def grasp_object(self, force=0.3):
        """抓取物体（带力控制）"""
        rospy.loginfo("开始抓取物体，力度：%.2f", force)
        # 逐步闭合夹爪
        steps = 10
        for i in range(steps):
            # 计算当前角度（从打开到闭合）
            left_angle = -0.5 + (i / steps) * 1.0 # -0.5 到 0.5
            right_angle = 0.5 - (i / steps) * 1.0 # 0.5 到 -0.5
            # 发布关节角度
            self.left_finger_pub.publish(left_angle)
            self.right_finger_pub.publish(right_angle)
            # 等待一小段时间
            rospy.sleep(0.1)
        rospy.loginfo("抓取完成")

    def release_object(self):
        """释放物体"""
        rospy.loginfo("释放物体")
        self.open_gripper()

    def trajectory_grasp(self):
        """使用轨迹控制进行抓取（更平滑的运动）"""
        rospy.loginfo("使用轨迹控制进行抓取")
        # 创建目标
        goal = FollowJointTrajectoryGoal()
        goal.trajectory.joint_names = [
            self.left_finger_joint,
            self.right_finger_joint]
        # 定义轨迹点
        # 点 1：打开位置
        point1 = JointTrajectoryPoint()
        point1.positions = [-0.5, 0.5] # [左指，右指]
        point1.time_from_start = rospy.Duration(1.0)
        # 点 2：闭合位置
        point2 = JointTrajectoryPoint()
        point2.positions = [0.5, -0.5]
        point2.time_from_start = rospy.Duration(3.0)
        # 添加点到轨迹
        goal.trajectory.points.append(point1)
        goal.trajectory.points.append(point2)
        # 发送目标
        self.client.send_goal(goal)
        # 等待结果
        self.client.wait_for_result()
        # 获取结果
        result = self.client.get_result()
        rospy.loginfo("轨迹执行结果：%s", result)

    def multi_stage_grasp(self):
        """多阶段抓取策略"""
        rospy.loginfo("执行多阶段抓取")
        # 阶段 1：预抓取位置（稍微打开）
        rospy.loginfo("阶段 1：预抓取位置")
        self.left_finger_pub.publish(-0.3)
        self.right_finger_pub.publish(0.3)
        rospy.sleep(1.0)
        # 阶段 2：缓慢接近
        rospy.loginfo("阶段 2：接近物体")
        for angle in [-0.4, -0.2, 0.0, 0.2]:
            self.left_finger_pub.publish(angle)
            self.right_finger_pub.publish(-angle)
            rospy.sleep(0.5)
        # 阶段 3：施加抓取力
        rospy.loginfo("阶段 3：施加抓取力")
        self.left_finger_pub.publish(0.4)
        self.right_finger_pub.publish(-0.4)
        rospy.sleep(1.0)
        # 阶段 4：保持抓取
        rospy.loginfo("阶段 4：保持抓取")
        rospy.sleep(2.0)
        # 阶段 5：释放
        rospy.loginfo("阶段 5：释放")
        self.open_gripper()

def main():
    """主函数"""
    try:
        # 创建控制器实例
        controller = OpenClawGraspController()
        # 获取命令行参数
        if len(sys.argv) > 1:
            mode = sys.argv[1]
        else:
            mode = "simple"
        rospy.loginfo("执行模式：%s", mode)
        # 根据不同模式执行抓取
        if mode == "simple":
            # 简单抓取
            controller.open_gripper()
            rospy.sleep(1.0)
            controller.close_gripper()
            rospy.sleep(1.0)
            controller.open_gripper()
        elif mode == "grasp":
            # 抓取物体
            controller.open_gripper()
            rospy.sleep(1.0)
            controller.grasp_object(force=0.5)
            rospy.sleep(2.0)
            controller.release_object()
        elif mode == "trajectory":
            # 轨迹抓取
            controller.trajectory_grasp()
        elif mode == "multistage":
            # 多阶段抓取
            controller.multi_stage_grasp()
        else:
            rospy.loginfo("未知模式，使用默认模式")
            controller.open_gripper()
            rospy.sleep(1.0)
            controller.close_gripper()
        rospy.loginfo("抓取演示完成")
    except rospy.ROSInterruptException:
        rospy.loginfo("程序被中断")
    except Exception as e:
        rospy.logerr("发生错误：%s", str(e))

if __name__ == '__main__':
    main()

8.2 创建启动文件

<!-- ~/openclaw_ws/src/openclaw_examples/launch/demo.launch -->
<?xml version="1.0"?>
<launch>
    <!-- 启动 Gazebo 仿真 -->
    <include file="$(find openclaw_gazebo)/launch/gazebo.launch"/>
    <!-- 启动抓取演示节点 -->
    <node name="grasp_demo" pkg="openclaw_examples" type="grasp_object.py" output="screen" required="true">
        <!-- 可以传递参数 -->
        <param name="grasp_force" value="0.5"/>
        <param name="grasp_speed" value="0.1"/>
    </node>
    <!-- 可选：启动 RViz 可视化 -->
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find openclaw_description)/rviz/openclaw.rviz"/>
</launch>

九、编译和运行

9.1 编译工作空间

# 返回工作空间根目录
cd ~/openclaw_ws
# 安装依赖
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
# 编译（使用 4 个线程）
catkin_make -j4
# 如果编译出错，可以尝试单线程编译以便查看详细错误
catkin_make -j1
# 编译特定包
catkin_make --only-pkg-with-deps openclaw_control
# 清理并重新编译
catkin_make clean
catkin_make

9.2 运行仿真

# 终端 1：启动 Gazebo 仿真
source ~/openclaw_ws/devel/setup.bash
roslaunch openclaw_gazebo gazebo.launch
# 终端 2：运行抓取演示
source ~/openclaw_ws/devel/setup.bash
rosrun openclaw_examples grasp_object.py simple
# 或者使用不同模式
rosrun openclaw_examples grasp_object.py grasp
rosrun openclaw_examples grasp_object.py trajectory
rosrun openclaw_examples grasp_object.py multistage

9.3 使用 RViz 可视化

# 终端：启动 RViz
source ~/openclaw_ws/devel/setup.bash
rosrun rviz rviz
# 在 RViz 中配置：
# 1. 添加 RobotModel 显示机器人模型
# 2. 添加 TF 显示坐标变换
# 3. 添加 Image 显示摄像头图像（如果有）

十、调试和监控

10.1 查看 ROS 信息

# 查看所有节点
rosnode list
# 查看所有话题
rostopic list
# 查看所有服务
rosservice list
# 查看所有参数
rosparam list
# 查看特定话题内容
rostopic echo /openclaw/joint_states
# 查看特定话题发布频率
rostopic hz /openclaw/joint_states
# 查看话题带宽
rostopic bw /openclaw/joint_states

10.2 使用 rqt 工具

# 启动 rqt 图形界面
rqt
# 常用插件：
# - rqt_graph：查看节点间关系
# - rqt_plot：实时绘制数据
# - rqt_console：查看日志
# - rqt_tf_tree：查看 TF 树
# 单独启动特定工具
rqt_graph
rqt_plot /openclaw/joint_states/position[0]

10.3 记录和回放数据

# 记录所有话题到 bag 文件
rosbag record -a -o grasp_demo.bag
# 记录特定话题
rosbag record /openclaw/joint_states /openclaw/gripper_controller/state
# 查看 bag 信息
rosbag info grasp_demo.bag
# 回放 bag 文件
rosbag play grasp_demo.bag