在 Ubuntu 上折腾 OpenClaw 机器人抓取仿真，把过程记一下。
系统与环境
我用的是 Ubuntu 20.04 LTS，搭配 ROS Noetic。硬件方面，CPU i5、16G 内存、有独立显卡，跑 Gazebo 会流畅一些。如果只是轻度仿真，8G 内存也够，就是 rviz 加载模型时会稍慢。
系统装好后，更新并把基础工具装上：
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install -y build-essential cmake git vim curl wget net-tools htop terminator
Terminator 做终端分屏很方便，调试时经常用。
安装 ROS Noetic
ROS 安装照着官方文档走就行，Noetic 支持 20.04。一条条敲：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt install curl -y
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
初始化 rosdep 并设环境变量：
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
装完后可以跑个小乌龟测试，roscore 正常启动，turtlesim 能显示，说明 ROS 没问题。
Gazebo 11 安装
ROS Noetic 配套的是 Gazebo 11，直接装：
sudo apt install -y gazebo11 libgazebo11-dev ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control ros-noetic-gazebo-plugins
gazebo --version 看一下版本，确认输出 11.x.x。
创建工作空间
ROS 项目一般放在 catkin 工作空间里。我在 home 下建一个 openclaw_ws：
mkdir -p ~/openclaw_ws/src
cd ~/openclaw_ws
catkin_make
第一次 catkin_make 会生成 build 和 devel 目录。然后在 .bashrc 里加载环境，让 shell 能找到这个工作空间的包：
echo >> ~/.bashrc
~/.bashrc
