OpenDroneMap 是一款用于无人机影像三维重建的开源工具。档指导用户从零开始处理航拍数据，生成点云、DSM 及正射影像。内容涵盖系统环境要求（CPU/GPU/内存）、数据准备（含 GPS 信息照片）、两种安装方式（手动安装包与 Docker 容器化）、命令行参数详解（精度优化、GPU 加速）以及成果查看软件（QGIS、CloudCompare、MeshLab）。同时提供常见问题解决方案，如重叠率不足、内存溢出及 GPS 缺失等问题的处理方法。
本文档指导用户从零开始，使用 OpenDroneMap (ODM) 对无人机采集的影像数据进行处理，生成三维点云、数字表面模型（DSM）、正射影像图（Orthomosaic）等成果。
预期读者为拥有无人机航拍影像（JPG/PNG 格式）并希望进行三维建模的用户。
下载地址：https://github.com/OpenDroneMap/ODM/releases
下载 exe 文件，双击安装运行，运行成功后出现 ODM Console 弹窗。
ODM 推荐使用 Docker 容器化部署，避免复杂的依赖配置。以下是各操作系统的安装步骤（已安装 Docker 或者 Docker Desktop 可以忽略安装部分，直接拉取镜像）：
使用 Homebrew 安装：brew install --cask docker
从应用程序文件夹启动 Docker。
首次运行需在系统偏好设置→安全性与隐私中允许开发者权限。
# Ubuntu/Debian 示例
sudo apt-get update
sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io
sudo usermod -aG docker $USER # 允许当前用户运行 docker 命令
newgrp docker # 无需重启即可应用用户组变更
验证 Docker 是否安装成功：
docker --version # 应显示 Docker version 20.10+
拉取 odm 镜像：
docker pull opendronemap/odm:latest
中国用户可使用镜像加速服务：
docker pull registry.docker-cn.com/opendronemap/odm
需要新建一个文件夹，并在里面建立一个 images 文件夹（存放要拼接的图片），图片需要自带 GPS 信息，（如果没有 GPS 信息，则需要用 geo.txt 文件存放图片的 GPS 信息）。
在 ODM Console 弹窗中输入 run --feature-type=sift --matcher-type=flann --skip-3dmodel D:\odm\test 运行，其中最后面 D:\odm\test 为存放照片的文件夹路径。
run --feature-type=sift --matcher-type=flann --skip-3dmodel D:\odm\test
等待执行，（24 张照片，大概跑了 10 分钟）出现 ODM app finished 以下页面，则表示运行完毕。
文件夹中，除了准备的 images、geo.txt 和 test.py 准备文件，剩下的都是生成的结果文件，按需选择相应的结果。使用 meshlab 软件查看 ply 文件，可以看到三维模型。
在终端中执行以下命令启动基础重建流程：
Linux/Mac 示例：
docker run -ti --rm -v ~/datasets:/datasets opendronemap/odm --project-path /datasets/my_project
Windows 示例：
docker run -ti --rm -v c:/datasets:/datasets opendronemap/odm --project-path /datasets/my_project
命令参数解析：
-ti：启用交互式终端--rm：处理完成后自动删除容器-v：挂载本地目录到容器内（格式：本地路径：容器路径）--project-path：指定项目根目录my_project：项目名称（对应 datasets 下的文件夹）执行命令后，ODM 将显示实时进度，典型输出如下：
[INFO] Initializing ODM 3.1.9 [INFO] Maximum photo dimensions: 5472px [INFO] Loading 120 images [INFO] Found GPS coordinates in EXIF data [INFO] Running OpenSfM reconstruction [INFO] Feature matching complete (12456 features matched)
根据项目需求添加参数可显著提升输出质量。以下是最常用的优化参数：
生成数字表面模型 (DSM) 并提高正射影像分辨率至 2cm/像素：
docker run -ti --rm -v ~/datasets:/datasets opendronemap/odm --project-path /datasets/my_project --dsm --orthophoto-resolution 2
启用分块处理，限制内存使用：
docker run -ti --rm -v ~/datasets:/datasets opendronemap/odm --project-path /datasets/my_project --split 100 --max-concurrency 4
使用 GPU 加速特征提取，处理速度提升 2-3 倍：
docker run -ti --rm -v ~/datasets:/datasets --gpus all opendronemap/odm:gpu --project-path /datasets/my_project --use-gpu
完整参数列表可通过 docker run opendronemap/odm --help 查看，常用参数速查表请参考官方文档。
odm_orthophoto.tif 文件，QGIS 会自动识别地理坐标并定位。odm_georeferenced_model.laz 文件到窗口。odm_textured_model.obj 文件。--min-num-features 8000 参数。--downsample 0.5 降低分辨率。--no-gps 参数。--use-3dmesh-texturing 参数。odm_texturing 目录可释放临时文件。sudo usermod -aG docker $USER。exiftool images/*.jpg 检查焦距信息是否存在。
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