ROS2 Humble 环境下 slam_toolbox 与 RPLidar 建图实战

系统环境基于 Ubuntu 22.04，ROS2 版本选用 Humble，雷达设备为 RPLidar A1。下面直接开始配置流程。

安装必要的软件包

先更新系统并安装核心依赖。这里需要 slam_toolbox、RPLidar 驱动以及导航相关的基础包。

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-slam-toolbox
sudo apt install ros-humble-rplidar-ros
sudo apt install ros-humble-navigation2 ros-humble-nav2-bringup

配置 RPLidar A1

为了让系统能正确识别 USB 雷达，需要创建 udev 规则。这步很关键，否则后续可能找不到设备。

echo 'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="rplidar"' | sudo tee /etc/udev/rules.d/rplidar.rules
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

重新插拔雷达 USB 线后，检查设备节点是否生成：

ls -l /dev | grep ttyUSB
# 预期看到类似：lrwxrwxrwx 1 root root 7 Nov 6 10:20 rplidar -> ttyUSB0

启动雷达测试

单独启动雷达节点，确认激光数据正常输出。

ros2 launch rplidar_ros rplidar_a1_launch.py

新开一个终端查看 /scan 话题是否有数据：

ros2 topic echo /scan --no-arr | head -5

这一步偶尔报错很正常，主要是验证前几行数据格式即可。

创建 SLAM 功能包与启动文件

接下来创建工作空间并编写自定义的 Launch 文件，将雷达和 SLAM 节点整合在一起。

mkdir -p ~/slam_ws/src
cd ~/slam_ws/src
ros2 pkg create my_slam --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp slam_toolbox nav2_msgs
mkdir -p ~/slam_ws/src/my_slam/launch

编辑启动文件 slam_with_rplidar.launch.py：

import launch
from launch_ros.actions import Node
 launch.actions  DeclareLaunchArgument
 launch.substitutions  LaunchConfiguration

 ():
    use_sim_time = LaunchConfiguration(, default=)
    
    
    rplidar_node = Node(
        package=,
        executable=,
        name=,
        parameters=[{
            : ,
            : ,
            : ,
            : ,
            : ,
            : 
        }],
        output=
    )
    
    
    slam_toolbox_node = Node(
        package=,
        executable=,
        name=,
        output=,
        parameters=[{
            : use_sim_time,
            : ,
            : ,
            : ,
            : ,
            : ,
            : ,
            : 
        }]
    )
    
    
    static_tf_laser = Node(
        package=,
        executable=,
        name=,
        arguments=[, , , , , , , ]
    )
    
    
    static_tf_odom = Node(
        package=,
        executable=,
        name=,
        arguments=[, , , , , , , ]
    )
    
     launch.LaunchDescription([
        DeclareLaunchArgument(, default_value=),
        rplidar_node,
        static_tf_laser,
        static_tf_odom,
        slam_toolbox_node,
    ])