一、ROS 2 机器人示例 - 海龟仿真器
1、启动海龟仿真器节点
执行以下命令启动海龟仿真器节点：
ros2 run turtlesim turtlesim_node
2、启动控制节点
在另一个命令行终端运行以下命令，可以通过键盘方向键控制海龟旋转移动：
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
选中该命令行终端，使用左右箭头控制海龟方向，使用向上箭头控制前进，使用向下箭头控制后退。
3、ROS 节点分析工具 - rqt
在终端一启动了海龟模拟器节点，在终端二启动了控制节点，可以通过上下左右箭头按键控制海龟左右旋转和前后移动。下面分析其中的控制过程。
在终端三输入以下命令，这是 ROS 2 提供的节点分析工具：
rqt
选择 rqt 工具中的 "Plugins / Introspection / Node Graph" 选项，这是 ROS 2 的节点图。
如果打开后节点图内容太小，可以使用鼠标滚轮滚动放大显示。点击 Fit 键后面的按钮，可以让节点图自适应填充满整个界面。
鼠标左键点击节点图中的元素，会变成如下样式：
- 左侧的
/turtlesim是海龟模拟器节点 - 右侧的
/teleop_turtle是键盘控制节点，右侧节点通过话题向左侧节点发送了控制命令/turtle1/cmd_vel。
