三菱 R 系列 PLC 远程 IO 机器人通信与触摸屏配方应用

三菱 R 系列 PLC 远程 IO 机器人通信与触摸屏配方应用

ST 编程里的结构体艺术

三菱 R 系列支持 ST 语言的结构体操作。项目中用到的轴控制结构体示例如下：

TYPE AxisControl : STRUCT
    bStart : BOOL;
    bStop : BOOL;
    dTargetPos : DWORD;
    dCurrentPos : DWORD;
END_STRUCT
END_TYPE

VAR stRobotAxis : AxisControl := (FALSE, FALSE, 0, 0);
END_VAR

该自定义结构体将轴控制参数打包管理，在定位模块调用时直接整包传递。配合 RD77MS 定位模块时，通过 FB 块调用：

rd77ms_MoveAbsolute(axisNo:=1, position:=stRobotAxis.dTargetPos);

这种面向对象式的写法提高了程序可读性，便于后期维护。

CC-Link 联机机器人配置

配置发那科机器人作远程站时，参数设置需注意站号间隔。项目中的参数表配置如下：

[CC-Link IE Field Basic]
StationNo = 3
NetworkType = CC-Link IE Field Basic
OccupiedStation = 2

OccupiedStation=2 相当于给机器人预留了扩展空间，避免后期增加设备时出现地址冲突。当机器人需要传输超过 32 点数据时，此参数至关重要。

触摸屏配方功能

GT2710 的配方功能支持数组偏移实现配方组的快速切换：

local recipeIndex = GetTagValue("RecipeSelect")
SetTagArray("MaterialData", recipeIndex*10, 10)

配合背景数据块自动保存功能，设备重启后配方状态可自动恢复。

双屏联动机制

两个触摸屏实现异地操作的核心在于心跳检测机制：

//主屏心跳
IF NOT GT_Heartbeat THEN
    GT_Heartbeat := TRUE;
    TON_Heartbeat(IN:=TRUE, PT:=T#2S);
ELSE
    GT_Heartbeat := FALSE;
END_IF

//从屏检测
IF GT_Heartbeat AND (GT_Heartbeat_PREV <> GT_Heartbeat) THEN
    LastActiveTime := NOW();
END_IF

通过交替变化的 BOOL 信号实现屏间状态同步，配合时间戳判断当前操作权归属。实测响应速度小于 200ms。

EPLAN 设计规范

EPLAN 电气原理图中包含关键设计规范：所有 CC-Link 线缆标注最小弯曲半径，伺服动力线走线路径避开编码器线槽，这些规范有助于提升现场安装效率。

程序架构采用 ST 写核心算法，LD 做状态监控，FB 块封装设备驱动。目录结构清晰划分：

/Root
├── Robot_Control（ST 源码）
├── HMI_Interface（屏参绑定）
├── Motion_Lib（定位函数库）
└── IO_Mapping（IO 映射表）

这种结构有利于跨团队协作，降低电气工程师和软件工程师的沟通成本。