发那科机器人与西门子 PLC 通讯方案：网关与 Modbus TCP 双版本配置指南 | 极客日志

发那科机器人与西门子 PLC 通讯方案：网关与 Modbus TCP 双版本配置指南 | 极客日志

// 西门子 S7-1500 测试代码（机器人状态读取 + 控制命令发送）
VAR Robot_Status: ARRAY[0..3] OF WORD; // 机器人状态存储数组（4 字，对应 PLC 输入 IW256-IW262）
PLC_Command: ARRAY[0..3] OF WORD;     // PLC 控制命令存储数组（4 字，对应 PLC 输出 QW256-QW262）
Start_Signal: BOOL := FALSE;           // 机器人启动信号
Reset_Signal: BOOL := FALSE;           // 机器人复位信号
END_VAR

// 读取机器人状态
Robot_Status[0] := "PN_IO_Device_1".Inputs.IW256;
Robot_Status[1] := "PN_IO_Device_1".Inputs.IW258;
Robot_Status[2] := "PN_IO_Device_1".Inputs.IW260;
Robot_Status[3] := "PN_IO_Device_1".Inputs.IW262;

// 发送控制命令
IF Start_Signal THEN
    PLC_Command[0] := 16#0001; // 启动命令
ELSIF Reset_Signal THEN
    PLC_Command[0] := 16#0002; // 复位命令
ELSE
    PLC_Command[0] := 16#0000; // 无命令
END_IF;

"PN_IO_Device_1".Outputs.QW256 := PLC_Command[0];
"PN_IO_Device_1".Outputs.QW258 := PLC_Command[1];
"PN_IO_Device_1".Outputs.QW260 := PLC_Command[2];
"PN_IO_Device_1".Outputs.QW262 := PLC_Command[3];

// 西门子 S7-1200 Modbus TCP 测试代码
VAR MB_Client: MB_CLIENT;          // Modbus TCP 客户端指令
Connect_ID: INT := 1;              // 连接 ID
Req_Read: BOOL := FALSE;           // 读请求触发信号
Req_Write: BOOL := FALSE;          // 写请求触发信号
DB1: DB1;                          // 数据存储 DB 块
Swap_Data: WORD;                   // 字节交换临时变量
END_VAR

// 读机器人状态
MB_Client(
    REQ := Req_Read,
    CONNECT_ID := Connect_ID,
    IP_PORT := 502,
    MB_MODE := 0,                  // 0=读操作
    MB_DATA_ADDR := 400065,        // 发那科 DI 对应 Modbus 起始地址
    MB_DATA_LEN := 4,
    MB_DATA_PTR := P#DB1.DBX0.0 WORD 4,
    BUSY := DB1.Busy,
    DONE := DB1.Done,
    ERROR := DB1.Error,
    STATUS := DB1.Status
);

// 写控制命令到机器人
MB_Client(
    REQ := Req_Write,
    CONNECT_ID := Connect_ID,
    IP_PORT := 502,
    MB_MODE := 1,                  // 1=写操作
    MB_DATA_ADDR := 400001,        // 发那科 DO 对应 Modbus 起始地址
    MB_DATA_LEN := 4,
    MB_DATA_PTR := P#DB1.DBX8.0 WORD 4,
    BUSY := DB1.Busy2,
    DONE := DB1.Done2,
    ERROR := DB1.Error2,
    STATUS := DB1.Status2
);

// 字节交换（解决大小端问题）
Swap_Data := SWAP(DB1.Write_Data[0]);
DB1.Write_Data[0] := Swap_Data;

对比项	网关版（Profinet 转 EtherNet/IP）	Modbus TCP 版
适用场景	中大型产线、高速实时通讯、多设备联动	小型工作站、简单信号交互、低成本需求
硬件成本	需额外购买协议网关	无额外成本（仅需网线）
实时性	高（适合急停、运动轨迹控制）	一般（适合离散量信号）
配置难度	中等（需配置网关，步骤较多）	简单（直接协议对接）