基于西门子 TIA、PLCSIM Advanced 与 Kepware 的 Fanuc 机器人虚拟仿真调试

概述

在配置 ROBOGUIDE 软件调试机器人时，与 PLC 通讯端的调试较为复杂，例如激活机器人启动回 HOME 等功能难以仅通过 ROBOGUIDE 独立实现。本文介绍通过 OPC 搭建仿真环境的测试方案。

配置 TIA 程序

• 创建 PLC（如 S7-1515），并开启 OPC 服务器功能。

OPC 配置如下：

在 TIA 中为添加 Fanuc 机器人组态：

以上为在 TIA 中 OPC 作为服务器的配置。

配置 S7-PLCSIM Advanced

• 建立仿真 PLC，注意开启 Online Access。
• 输入 PLC 名称和 IP 地址，启动服务后将 TIA 中的 PLC 程序和配置下载到 PLCSIM 中。

配置 Kepware

• 由于 S7-1500 作为 OPC 服务器，因此需要将 Kepware 设置为客户端。
• 先配置 OPC UA 项目属性：