使用西门子博途TIA及仿真软件S7-PLCSIM Advanced通过Kepware OPCUA通讯与Fanuc ROBOGUIDE软件连接进行虚拟仿真调试机器人
前言
使用ROBOGUIDE软件调试机器人时，与PLC通讯那端的调试使我很头痛，包含激活机器人启动回HOME等功能很难单独使用ROBOGUIDE实现（我想应该归咎于我比较菜），此时又需要建立新的PLC控制FANUC机器人的库就做了尝试用OPC搭建仿真环境的测试。测试成功用起来还不错。
配置TIA程序
·创建PLC，例1515。开启OPC服务器。
OPC配置如下：
在TIA中为添加Fanuc机器人组态
以上为在TIA中OPC作为服务器的配置。
配置S7-PLCSIM Advanced V3.0
·建立仿真PLC注意开Online Access。
输入PLC名称和IP地址，启动后将TIA中的PLC程序和配置下载到PLCSIM中。
配置kepware
·由于S7-1500作为OPC服务器，因此需要将kepware设置为客户端
·先配置OPCUA项目属性
新建客户端配置属性
项目中属性要开允许匿名访问。客户端要输入opc服务器地址就是TIA配置的地址。
·建立S7-1500通讯的变量
查看变量通讯状态。Quality为良好为通讯正常，Unknow为连接失败。
配置Fanuc调试软件ROBOGUIDE
·添加外部设备
选择OPC Server，配置通讯属性
给Fanuc机器人配置UI/UO、DI/DO、GI/GO用于Fanuc的IO逻辑
例：
以上可根据需求修改。
·配置外部IO
右键选择外部设备I/O连接
注意输出和输入选择的设备类型。
理论可直接配置一个WORD进行整体传输，未做测试。
·配置完成开始连接外部设备
连接完成后可以在外部设备I/O连接界面中的值监控当前变量输入和输出端的状态以确保通讯正确
