摘要
本文对开源项目 TeleGrip 的架构与源码进行了剖析。该系统基于 LeRobot 框架，通过 VR 端位姿采集—WebSocket 通信—控制循环解算—机械臂执行 的流程，实现虚拟与物理空间的实时映射。前端采用 A-Frame 进行手柄姿态获取与可视化，后端以 Python 实现命令队列、插值与逆运动学计算，并同步驱动 PyBullet 仿真与 SO100 实体机械臂。该框架具有低延迟、高扩展性等特点，可用于 VR 遥操作、具身智能及多模态交互研究。
项目背景
TeleGrip 的核心在于实现'虚拟到现实'的信号映射与控制闭环。戴上 VR 头显，用手柄抓取虚拟物体，现实中的机械臂同步完成同样的动作。
![TeleGrip 系统示意图]
GitHub 仓库：https://github.com/DipFlip/telegrip
环境配置
关于环境配置在项目的 GitHub 界面已有详细说明，此处仅作简略总结，环境配置如下表所示：
| 项目类别 | 内容说明 | 示例命令 / 备注 |
|---|---|---|
| 硬件要求 | 机器人硬件 | 一台或两台 SO100 机械臂（USB 串口连接） |
| 软件环境 | Python 环境 | Python ≥ 3.8，并安装相关依赖包 |
| VR 设备（可选） | VR 头显 | Meta Quest / 其他支持 WebXR 的设备（无需额外安装应用） |
| 基础依赖项目 | 安装 LeRobot（基础功能库） | 网址：https://github.com/huggingface/lerobot.git |
| TeleGrip 主程序 | 安装 TeleGrip（VR 控制端） | 网址：https://github.com/DipFlip/telegrip.git |
| 证书配置 | SSL 证书自动生成 | 若未检测到 cert.pem 与 key.pem，系统会自动创建 |
| 手动生成证书（可选） | 使用 OpenSSL 生成自签名证书 | openssl req -x509 -newkey rsa:2048 -keyout key.pem -out cert.pem -sha256 -days 365 -nodes -subj "/C=US/ST=Test/L=Test/O=Test/OU=Test/CN=localhost" |
| 运行验证 | 启动 TeleGrip 测试服务 | 在 TeleGrip 根目录运行示例脚本，确认 VR 与机械臂通信正常 |
项目是在 Lerobot 的基础上进行的二次开发，使用硬件为典型 6 自由度入门机械臂 SO100，在各个平台均有销售，一套主从臂价格在 1400 左右，但注意项目视频中为两从臂；
VR 头显为低成本的 Meta Quest，主要用于采集手柄的位姿信息，注意此处采集采用的是 VR 端的浏览器插件 A-FRAME，对硬件本身要求不高，如无特别需要，最小内存的 Meta Quest 3S 完全够用，其价格在 2000 左右；
项目配置环境时首先要配置 SO100 机械臂的驱动，表中已经给出项目地址，其中包含详细的配置流程，包括 conda 建立新环境、pip 一键安装等，详细如 conda 网络配置等不做概述，此处要注意的点为，在执行完 pip install -e . 后，要再运行 pip install 'lerobot[feetech]'，才能正常运行项目；还有关于 Weights and Biases 的注册等等，不在此处做过多概述；安装完成后可执行 example 1 进行验证;
此处完成环境配置并将机械臂通过 USB 连接到电脑后，需要执行 python -m lerobot.find_port 来寻找机械臂的端口号，详细在机械臂的相关二次开发教程中有详细说明。
SO100 安装完成后，开始进行本项目的配置，可在之前 conda 创建的环境中接着进行配置，在 git clone 之后直接 pip install -e .即可，中间可能会报错停止，重复几次即可；此处要注意的点在于 OpenSSL 生成签名证书，如果直接没有进行过相关配置，是必须要进行执行的，最好在项目目录执行该命令，后续在运行时，证书在哪个目录下，就要在哪个目录进行运行。
首次运行时需要进行机械臂活动范围的标定，如果之前没有在 LeRobot 进行过，是必要的步骤，标定需要在配置的环境下执行如下命令 telegrip --log-level info --left-port 机械臂的端口号，此处可在 LeRobot 的官方教程或二次开发文件中查找 机械中值的位置并自己活动各个电机的活动范围，标定完成之后，打断进行正常的运行，得到网址在本机的浏览器运行连接机械臂，并在 VR 端的浏览器输入网址，即可进行遥操；只要机械臂连接成功，即可通过键盘进行调试。
特别注意，在 Ubuntu 系统部署的用户在执行时需要提前给定 机械臂端口权限，如：sudo chmod 666 /dev/ttySO100*
架构与源码分析
在 GitHub 上有简略的运行流程图如下：
![TeleGrip 运行流程图]
由图可知，输入数据包括 VR 手柄与键盘，前者通过 WebSocket 进行数据传输，后者监听运行服务器的键盘，接着一块送入 Control Loop 中进行解算处理，最后将解算的位姿更新到 pybullet 与实际硬件。其与代码对应关系为如下：
| 架构图模块 | 对应代码文件/目录 | 功能说明 |
|---|---|---|
| VR Controllers | web-ui/vr_app.js、index.html | 负责从 VR 设备（如 Meta Quest）采集手柄位姿数据（位置 + 姿态）并通过 WebSocket 发送到服务器。 |
| Keyboard | telegrip/inputs/keyboard_listener.py（在 inputs 目录中） | 监听键盘输入事件（例如切换模式、重置姿态等），作为替代或辅助控制输入。 |
| WebSocket Server | 由 web-ui/vr_app.js 启动 | 建立 WebSocket 通信，接收来自 VR 前端的实时控制指令流。 |
| Keyboard Listener | telegrip/inputs/keyboard_listener.py | 接收键盘事件，将其转换为标准化的控制指令放入命令队列。 |
| Command Queue | telegrip\inputs\vr_ws_server.py | 负责接收来自不同输入源（VR / 键盘）的指令并排队，提供线程安全的统一接口供主控制循环读取。 |
| Control Loop | telegrip/control_loop.py | TeleGrip 的核心控制逻辑：从命令队列中读取最新的控制数据，进行插值（interpolation.py）、限幅与更新，然后分发到机器人或仿真模块。 |
| Robot Interface | telegrip/core/robot_interface.py | 封装与实际机械臂（SO100）的通信逻辑：建立串口连接、发送关节角、读取状态、执行运动控制命令。 |
| SO100 Robot Hardware | /URDF/SO100/ | 定义 SO100 机械臂的 URDF 模型和运动学结构，用于与实际硬件对齐或仿真一致性验证。 |
| PyBullet Visualizer | telegrip/core/pybullet_visualizer.py | 用于在 PyBullet 中实时可视化机械臂动作，实现 3D 动作预览与调试。 |
| 辅助功能模块 | telegrip/utils.py、kinematics.py、config.py、config.yaml | 提供配置管理、IK 解算算法、姿态文件解析、参数加载等工具功能。 |
| 入口脚本 | telegrip/main.py | 程序入口：启动 WebSocket 服务器、加载配置、创建控制循环、启动通信线程。 |
从代码角度看整体运行流程如下：
![TeleGrip 代码流程]
整体大致可分为采集、数据格式统一处理、解算并发送三个流程，其中采集采用 浏览器插件 A-Frame，其是一个基于 HTML 的 WebXR 框架，用于构建虚拟现实（VR）、增强现实（AR）和 3D 场景，运行在普通网页浏览器中。它是 Mozilla 开发的开源项目，目标是让 任何人都能通过写 HTML 快速搭建 3D/VR 应用，此处是使用其进行手柄位置与姿态的采集，同时在该部分使用 websocket 将在 VR 端采集到的数据发送服务端；
接着在服务端 vr_ws_server.py 的进行接收并进行数据的统一处理，注意此处仅包括 VR 端数据，键盘数据因为是本地监听，在监听时就已经做了处理；
处理完成后通过 python 内部通信传输到 control_loop.py，在 pybullet 中进行 IK 解算，解算完成后将对应的位姿发送到 pybullet 的仿真以及外部实际的硬件中。
各部分详细处理大致如下所示：
![数据采集部分]
![数据统一处理并发送]
![数据 IK 解算、数据发送]
运行效果与总结
TeleGrip 项目以 浏览器端 VR 控制 → WebSocket 数据传输 → 后端控制循环解算 → 机械臂动作执行 为核心流程，实现了从虚拟空间到物理空间的实时映射。其系统结构层次清晰、模块划分明确、易于扩展，是一个轻量化的 VR 远程操控框架。
通过 TeleGrip，可以在普通 PC + Meta Quest + 入门级 SO100 机械臂的低成本配置下，实现高精度、低延迟的远程动作控制。
前端基于 A-Frame 框架进行位姿采集与可视化，后端以 Python 为主线，实现了命令队列管理、控制循环计算、运动插值与姿态解算，并支持 PyBullet 仿真与实际硬件同步。
该框架不仅可用于 VR 操控实验、具身智能交互研究、双臂协作任务验证，也可作为后续多模态交互系统（如语音控制、视觉识别、策略优化）的基础模块，此外 LeRobot 本身也自带许多可进行研究的模块，包括 VLA 模型的训练、微调等。
下图为 TeleGrip 的运行效果示例，展示了 VR 控制器驱动 SO100 机械臂进行同步运动 的过程：
![运行效果示例]
可以看出在大幅度动作时，有些动作对应不上，可能是采用的 IK 解算方法为比较基础的 DLS（阻尼最小二乘法）的关系，也可能是中间数据没有进行插值的原因（简单插值后动作会顺滑一些），不过此处仅作验证，不做过多概述。
