本教程适用于树莓派 4B 连接大疆 M300 RTK 无人机。若是其余型号请参考官方文档，不同型号之间存在细节差异。
1 硬件准备
1.1 硬件选型
- 无人机型号：M300 RTK。顶部有三个接口，其中 OSDK 端口和云台口（Payload SDK Port）可用于运行 PSDK 程序，TypeC 调参口用于与电脑连接升级固件或导出日志。
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| 接口 | 说明 |
|---|---|
| FPV 摄像头 | 图传 |
| 前视红外感知系统 | 避障 |
| 调参接口 | TypeC |
| OSDK 接口 | 扩展 |
| PSDK 接口 | 负载 |
- 第三方开发板：Raspberry Pi 4B (树莓派 4B)
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- 大疆开发套件：E-Port 开发者套件
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注：左侧开关靠近接口侧为 off，反之为 on；右侧 USB 主/从设备切换，靠近接口侧为 host，反之为 device。
- 其余设备：
- USB-TTL(CH340)：建议用于串口连接。
- XT30 转 TypeC 线：用于树莓派供电。
- TypeA-TypeC 数据线：需支持数据传输。
- E-Port 同轴线：配套连接线。
1.2 硬件连接
- 树莓派连接 USB-TTL 线：TypeA 端插入树莓派的 USB3.0 插口。 E-Port 开发板连接 USB-TTL 线：RX->TX、TX->RX、GND->GND，用于 UART 数据传输。
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- 连接 E-Port 同轴线：TypeC 端插入 E-Port 开发板的 E-Port 接口，B 标识朝上。
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- 最终连线效果：将 E-Port 开发板的开关拨至 ON，USB 主/从设备切换拨至 device。M300 无人机做 Device 从设备，开发板做 Host 主设备。启动无人机后，开发板指示灯应发出绿光。
E-Port 开发板接入 M300 无人机：同轴线另一端的 A 标识朝无人机内部插入 OSDK 端口。PSDK 3.x 版本集 OSDK、PSDK 功能于一体。
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- 使用 TypeA-TypeC 数据线：连接 E-Port 开发板与树莓派。TypeA 端接入树莓派的 USB2.0 接口，TypeC 端接入 E-Port 开发板的 USB2.0 接口，用于 Bulk 数据传输。
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- 使用 XT30 转 TypeC 线连接树莓派：E-Port 开发板的 5V/2A 输出接口连接 XT30 转 TypeC 线，接入树莓派 4B 的 TypeC 电源接口。
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至此硬件连线完成。
2 软件准备
PSDK 版本：psdk3.11.0。注意：连接 M300 无人机最高只能用 psdk3.11.0，再高版本无法正常获取相机码流。
PSDK 连接模式：DJI_USE_UART_AND_USB_BULK_DEVICE
