树莓派 4B 连接大疆 M300 RTK 无人机开发指南

安装 OpenCV 3.4.15（需处理 GCC 高版本语法错误）：

sudo apt install libgtk2.0-dev pkg-config
unzip opencv-3.4.15.zip
cd opencv-3.4.15/
mkdir build && cd build
cmake ../
make -j4
sudo make install

*注：若编译时报错 comparing the result of pointer addition，请修改 modules/core/src/persistence_base64.cpp 第 167 行，将 src + off == 0 改为 off == 0 后重新编译。

安装 FFmpeg 4.3、Opus 1.3.1 及其他工具：

tar -zxvf ffmpeg-4.3.2.tar.gz
./configure --enable-shared
make -j4
sudo make install

tar -xzvf opus-1.3.1.tar.gz
cd opus-1.3.1/
autoreconf -f -i
./configure
make -j4
sudo make install

sudo apt-get install automake libaio-dev gcc g++ cmake -y

2.2 开启树莓派 USB Gadget 能力

Linux 下需通过软件实现 UDC 功能。修改 /boot/firmware/config.txt 末尾添加 dtoverlay=dwc2（保留原有图形化配置），在 /boot/firmware/cmdline.txt 的 rootwait 后添加 modules-load=dwc2，并在 /etc/modules 末尾添加 libcomposite。

随后需要重新编译 start_bulk 程序以适配当前系统。若遇到 htole32 等报错，可创建 fix_endian.h 头文件并替换源码中的关键字。

编写 raspi-usb-device-start.sh 脚本配置 gadget，确保 enable_bulk=1，其余功能关闭。脚本会自动检测配置并重启服务。

配置 systemd 服务实现开机自启：

sudo nano /etc/systemd/system/bulk-gadget.service

写入以下内容（注意修改 ExecStart 路径）：

[Unit]
Description=Start PSDK USB bulk gadget
After=sysinit.target
DefaultDependencies=no

[Service]
Type=oneshot
RemainAfterExit=yes
ExecStart=/home/pi/program/start_bulk/raspi-usb-device-start.sh
StandardOutput=journal
StandardError=journal
User=root

[Install]
WantedBy=sysinit.target

激活服务：

sudo systemctl enable bulk-gadget
sudo reboot

验证时可通过 lsusb 查看是否出现 ID 为 2ca3:f001 的设备。

3. 启动 PSDK

下载 PSDK 3.11.0 源码包并解压。需在 DJI 开发者网站注册应用，获取 AppID、AppKey 等信息。

3.1 配置用户信息

修改 samples/sample_c++/platform/linux/manifold2/application/dji_sdk_app_info.h：

#define USER_APP_NAME "your_app_name"
#define USER_APP_ID "your_app_id"
#define USER_APP_KEY "your_app_key"
#define USER_APP_LICENSE "your_app_license"
#define USER_DEVELOPER_ACCOUNT "[email protected]"
#define USER_BAUD_RATE "921600"

*注：App 名称不宜过长，建议控制在 4 字以内，否则可能触发长度限制报错。

3.2 配置连接模式

修改 dji_sdk_config.h，选择 DJI_USE_UART_AND_USB_BULK_DEVICE：

#define CONFIG_HARDWARE_CONNECTION DJI_USE_UART_AND_USB_BULK_DEVICE

M300 OSDK 端口仅支持 UART 或 UART+USB Bulk 模式。

3.3 修改端口配置

修改 hal_uart.h 指定串口路径：

#define LINUX_UART_DEV1 "/dev/ttyUSB0"
#define LINUX_UART_DEV2 "/dev/ttyACM0"

同时修改 hal_usb_bulk.h 中的 Endpoint 和 Interface 数值，这些值需根据 lsusb -v 的实际输出填写（如 VID: 0x2CA3, PID: 0xF001）。

3.4 编译与运行

修改 CMakeLists.txt 指向正确的平台目录，然后编译：

cd Payload-SDK/
mkdir build && cd build
cmake ../
make -j4

运行示例程序：

sudo ./dji_sdk_demo_linux_cxx

成功启动后，控制台会显示飞行器序列号及可用命令列表。若看到 gimbal init error，这是 M300 RTK OSDK 接口的正常现象，该接口不支持部分云台控制功能，但不影响数据订阅与相机码流。

常见问题

1. 串口 CRC 错误：少量警告可忽略。若频繁出现，检查 USB-TTL 线材质量或更换高性能模块。
2. 连接超时：提示 DjiAccessAdapter_IsUartConnect returnCode=236 时，检查负载端串口设备是否开启，USB-TTL 是否正常。
3. 无法订阅码流：若示例程序运行但视频窗口不弹出，尝试降低 PSDK 版本至 3.11.0，高版本可能存在兼容性问题。
4. 模拟飞行测试：飞行控制功能建议通过数据线连接电脑，使用 DJI Assistant 2 (Enterprise Series) 模拟器进行测试。