Ubuntu 22.04/24.04 安装 ROS2 Humble/Jazzy 指南

4. 安装 ROS2

先更新索引，再根据系统版本选择安装包。

sudo apt update
sudo apt upgrade -y

Ubuntu 22.04 (Humble):

sudo apt install ros-humble-desktop -y
# 精简版可选：sudo apt install ros-humble-ros-base -y

Ubuntu 24.04 (Jazzy):

sudo apt install ros-jazzy-desktop -y
# 精简版可选：sudo apt install ros-jazzy-ros-base -y

安装过程约需 5-15 分钟，大小在 1.5GB~2.5GB 左右。

5. 安装开发工具

编译工作空间需要 colcon 等工具。

sudo apt install ros-dev-tools -y
sudo apt install python3-colcon-common-extensions -y

初始化依赖管理工具（可选但推荐）：

sudo apt install python3-rosdep -y
sudo rosdep init
rosdep update

*注意：若提示已存在则跳过；网络错误时可尝试删除默认列表后重试。

6. 配置环境变量

将加载脚本写入 ~/.bashrc，避免每次打开终端手动 source。

Ubuntu 22.04:

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Ubuntu 24.04:

echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

验证环境变量是否生效：

echo $ROS_DISTRO

预期输出为 humble 或 jazzy。

7. 验证安装

通过 Talker-Listener 测试节点通信是否正常。

打开终端 A：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

看到持续滚动的发布日志即正常。

打开终端 B：

ros2 run demo_nodes_py listener

看到接收到的消息即表示 ROS2 运行正常。

常见问题急救

国内镜像源加速

如果 sudo apt update 速度极慢，可手动更换为国内镜像。

Ubuntu 22.04/24.04 (中科大源):

sudo sed -i 's@//.*archive.ubuntu.com@//mirrors.ustc.edu.cn@g' /etc/apt/sources.list
sudo apt update

ROS2 软件源 (清华源):

sudo sed -i '[email protected]@mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2@g' /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update

参考资料

• ROS2 官方文档：https://docs.ros.org