Ubuntu 22.04/24.04 安装 ROS2 教程（Humble / Jazzy）

ros2 run turtlesim turtlesim_node

打开终端 B：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

预期效果：出现蓝色窗口和小乌龟，键盘↑↓←→可控制移动 → ✅ 安装成功

三、方案二：官方标准安装

推荐人群：开发者、需要纯净环境、网络稳定（海外/代理）、后期需深度定制者

第 1 步：设置语言环境（UTF-8）

sudo apt update
sudo apt install locales -y
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale

确认输出：LANG=en_US.UTF-8 等环境变量正确

第 2 步：启用 Ubuntu Universe 仓库

sudo apt install software-properties-common -y
sudo add-apt-repository universe -y

第 3 步：添加 ROS2 GPG 密钥及软件源

3.1 安装 curl 并下载密钥

sudo apt update
sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

3.2 添加 ROS2 apt 仓库（架构自动识别）

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

第 4 步：安装 ROS2

4.1 更新软件包索引

sudo apt update
sudo apt upgrade -y

4.2 根据 Ubuntu 版本执行对应命令

🔹 如果你的是 Ubuntu 22.04：

sudo apt install ros-humble-desktop -y

可选精简版：sudo apt install ros-humble-ros-base -y（无 GUI 工具）

🔹 如果你的是 Ubuntu 24.04：

sudo apt install ros-jazzy-desktop -y

可选精简版：sudo apt install ros-jazzy-ros-base -y（无 GUI 工具）

⏳ 安装大小：约 1.5GB~2.5GB，耗时 5-15 分钟。

第 5 步：安装开发工具与依赖管理

5.1 安装 ROS 开发工具包

sudo apt install ros-dev-tools -y

5.2 安装 colcon 构建工具（编译工作空间必备）

sudo apt install python3-colcon-common-extensions -y

5.3 安装并初始化 rosdep（依赖管理工具，可选但推荐）

sudo apt install python3-rosdep -y
sudo rosdep init
rosdep update

⚠️ 常见报错：若 sudo rosdep init 提示'已存在'，则跳过；若提示网络错误，可尝试 sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 后重试。

第 6 步：配置环境变量（永久生效）

将 ROS2 环境加载脚本写入 ~/.bashrc，避免每次打开终端都要手动 source。

🔹 Ubuntu 22.04 + Humble：

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

🔹 Ubuntu 24.04 + Jazzy：

echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

验证环境：

echo $ROS_DISTRO

预期输出：humble 或 jazzy

第 7 步：验证安装（Talker-Listener 测试）

打开终端 A：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

预期输出：[INFO] [xxx] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1' 持续滚动

打开终端 B：

ros2 run demo_nodes_py listener

预期输出：[INFO] [xxx] [listener]: I heard: [Hello World: 1] 持续滚动

✅ 看到以上内容，恭喜！ROS2 已完整、正确地安装在你的系统中。

四、常见问题急救包（FAQ）

五、进阶：国内镜像源加速（可选）

如果你在执行 sudo apt update 时速度极慢，或方案一换源失败，可手动更换 apt 源为国内镜像。

Ubuntu 22.04（中科大源）：

sudo sed -i 's@//.*archive.ubuntu.com@//mirrors.ustc.edu.cn@g' /etc/apt/sources.list
sudo apt update

Ubuntu 24.04（中科大源）：

sudo sed -i 's@//.*archive.ubuntu.com@//mirrors.ustc.edu.cn@g' /etc/apt/sources.list
sudo apt update

ROS2 软件源换国内源（清华）：

sudo sed -i '[email protected]@mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2@g' /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update

六、备注

本教程基于以下官方文档及社区实践编写：

• ROS2 官方安装指南：https://docs.ros.org
• Ubuntu 官方树莓派镜像：https://ubuntu.com/download/raspberry-pi