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Ubuntu 22.04/24.04 安装 ROS2 教程（Humble / Jazzy）

在 Ubuntu 22.04 和 24.04 系统上安装 ROS2 Humble 和 Jazzy 版本的完整流程。提供了两种主要方式：通过第三方脚本的一键安装以及官方标准的 apt 安装。内容涵盖环境配置、软件源设置、依赖管理、环境变量持久化及功能验证测试。此外，还附带了常见问题解答及国内镜像源加速方法，适用于 x86_64 和 arm64 架构用户。

竹影清风发布于 2026/3/28更新于 2026/10/24133 浏览
Ubuntu 22.04/24.04 安装 ROS2 教程（Humble / Jazzy）

Ubuntu 22.04/24.04 安装 ROS2 教程（Humble / Jazzy）

适用系统：Ubuntu 22.04 LTS（Jammy） / Ubuntu 24.04 LTS（Noble） 适用架构：x86_64 / arm64（包括树莓派）

一、版本选择原则

你的 Ubuntu 版本必须安装的 ROS2 版本支持截止推荐度
22.04 LTSROS2 Humble Hawksbill2027 年 5 月⭐⭐⭐ 稳定成熟
24.04 LTSROS2 Jazzy Jalisco2029 年 5 月⭐⭐⭐⭐ 新项目首选

核心原则：Ubuntu 版本与 ROS2 版本严格绑定，22.04 不能装 Jazzy，24.04 不能装 Humble。 架构说明：x86_64（普通 PC）和 arm64（树莓派 4B/5、NVIDIA Jetson）均支持上述版本。

二、方案一：一键脚本安装

推荐人群：新手、希望零坑位、网络环境一般、需要快速验证者

1. 确认系统版本

lsb_release -a

预期输出：包含 Ubuntu 22.04.5 LTS 或 Ubuntu 24.04.2 LTS

2. 执行一键安装脚本

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

3. 交互式配置（严格按顺序）

第一次运行脚本：

  • 输入数字：5 → 选择【一键配置系统源】
  • 输入数字：2 → 选择【更换系统源并清理第三方源】（推荐中科大）
  • 脚本自动执行，等待完成

第二次运行脚本：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
  • 输入数字：1 → 选择【添加 ROS/ROS2 官方源】
  • 脚本自动执行，等待完成

第三次运行脚本：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
  • 输入数字：1 → 选择【不更换源安装】（因前两步已完成换源）
  • 选择镜像源：推荐输入 1（中科大）
  • 选择 ROS2 版本：
    • Ubuntu 22.04 → 输入 humble
    • Ubuntu 24.04 → 输入 jazzy
  • 选择安装类型：输入 desktop（桌面完整版，包含 RViz、Turtlesim 等）

⏳ 等待约 3-8 分钟（取决于网速），无报错即安装完成。

4. 验证安装（小乌龟测试）

打开终端 A（Ctrl+Alt+T）：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

打开终端 B：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

预期效果：出现蓝色窗口和小乌龟，键盘↑↓←→可控制移动 → ✅ 安装成功

三、方案二：官方标准安装

推荐人群：开发者、需要纯净环境、网络稳定（海外/代理）、后期需深度定制者

第 1 步：设置语言环境（UTF-8）

sudo apt update
sudo apt install locales -y
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale

确认输出：LANG=en_US.UTF-8 等环境变量正确

第 2 步：启用 Ubuntu Universe 仓库

sudo apt install software-properties-common -y
sudo add-apt-repository universe -y

第 3 步：添加 ROS2 GPG 密钥及软件源

3.1 安装 curl 并下载密钥
sudo apt update
sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
3.2 添加 ROS2 apt 仓库（架构自动识别）
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

第 4 步：安装 ROS2

4.1 更新软件包索引
sudo apt update
sudo apt upgrade -y
4.2 根据 Ubuntu 版本执行对应命令

🔹 如果你的是 Ubuntu 22.04：

sudo apt install ros-humble-desktop -y

可选精简版：sudo apt install ros-humble-ros-base -y（无 GUI 工具）

🔹 如果你的是 Ubuntu 24.04：

sudo apt install ros-jazzy-desktop -y

可选精简版：sudo apt install ros-jazzy-ros-base -y（无 GUI 工具）

⏳ 安装大小：约 1.5GB~2.5GB，耗时 5-15 分钟。

第 5 步：安装开发工具与依赖管理

5.1 安装 ROS 开发工具包
sudo apt install ros-dev-tools -y
5.2 安装 colcon 构建工具（编译工作空间必备）
sudo apt install python3-colcon-common-extensions -y
5.3 安装并初始化 rosdep（依赖管理工具，可选但推荐）
sudo apt install python3-rosdep -y
sudo rosdep init
rosdep update

⚠️ 常见报错：若 sudo rosdep init 提示'已存在'，则跳过；若提示网络错误，可尝试 sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 后重试。

第 6 步：配置环境变量（永久生效）

将 ROS2 环境加载脚本写入 ~/.bashrc，避免每次打开终端都要手动 source。

🔹 Ubuntu 22.04 + Humble：

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

🔹 Ubuntu 24.04 + Jazzy：

echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

验证环境：

echo $ROS_DISTRO

预期输出：humble 或 jazzy

第 7 步：验证安装（Talker-Listener 测试）

打开终端 A：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

预期输出：[INFO] [xxx] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1' 持续滚动

打开终端 B：

ros2 run demo_nodes_py listener

预期输出：[INFO] [xxx] [listener]: I heard: [Hello World: 1] 持续滚动

✅ 看到以上内容，恭喜！ROS2 已完整、正确地安装在你的系统中。

四、常见问题急救包（FAQ）

问题现象根本原因解决方案
E: Unable to locate package ros-humble-desktopROS2 apt 源未添加成功重做第 3 步，或换清华源/中科大源
rosdep: command not found未安装 python3-rosdepsudo apt install python3-rosdep -y
每次打开终端都要手动 source未写入.bashrc执行第 6 步
安装卡在 99% / 依赖冲突网络波动/源不稳定Ctrl+C 中断，重新 sudo apt install
ros2: command not found环境未加载先执行 source /opt/ros/{humble/jazzy}/setup.bash
虚拟机无法运行 turtlesimOpenGL 渲染问题虚拟机设置启用 3D 加速，或安装 export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1
树莓派编译内存不足源码编译时 RAM 不够使用二进制安装（本教程均为二进制），或增加 swap

五、进阶：国内镜像源加速（可选）

如果你在执行 sudo apt update 时速度极慢，或方案一换源失败，可手动更换 apt 源为国内镜像。

Ubuntu 22.04（中科大源）：

sudo sed -i 's@//.*archive.ubuntu.com@//mirrors.ustc.edu.cn@g' /etc/apt/sources.list
sudo apt update

Ubuntu 24.04（中科大源）：

sudo sed -i 's@//.*archive.ubuntu.com@//mirrors.ustc.edu.cn@g' /etc/apt/sources.list
sudo apt update

ROS2 软件源换国内源（清华）：

sudo sed -i '[email protected]@mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2@g' /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update

六、备注

本教程基于以下官方文档及社区实践编写：

  • ROS2 官方安装指南：https://docs.ros.org
  • Ubuntu 官方树莓派镜像：https://ubuntu.com/download/raspberry-pi

目录

  1. Ubuntu 22.04/24.04 安装 ROS2 教程（Humble / Jazzy）
  2. 一、版本选择原则
  3. 二、方案一：一键脚本安装
  4. 1. 确认系统版本
  5. 2. 执行一键安装脚本
  6. 3. 交互式配置（严格按顺序）
  7. 4. 验证安装（小乌龟测试）
  8. 三、方案二：官方标准安装
  9. 第 1 步：设置语言环境（UTF-8）
  10. 第 2 步：启用 Ubuntu Universe 仓库
  11. 第 3 步：添加 ROS2 GPG 密钥及软件源
  12. 3.1 安装 curl 并下载密钥
  13. 3.2 添加 ROS2 apt 仓库（架构自动识别）
  14. 第 4 步：安装 ROS2
  15. 4.1 更新软件包索引
  16. 4.2 根据 Ubuntu 版本执行对应命令
  17. 第 5 步：安装开发工具与依赖管理
  18. 5.1 安装 ROS 开发工具包
  19. 5.2 安装 colcon 构建工具（编译工作空间必备）
  20. 5.3 安装并初始化 rosdep（依赖管理工具，可选但推荐）
  21. 第 6 步：配置环境变量（永久生效）
  22. 第 7 步：验证安装（Talker-Listener 测试）
  23. 四、常见问题急救包（FAQ）
  24. 五、进阶：国内镜像源加速（可选）
  25. 六、备注

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