核心前提
Ubuntu 22.04 推荐安装 ROS2 Humble Hawksbill，这是官方长期支持版 (LTS)，支持到 2027 年，稳定、资料最全、兼容性较好。Jetson Orin（aarch64 架构）和普通 x86_64 台式机 / 虚拟机均可使用此方案。
方式一：在线一键安装 ROS2 Humble 完整版
安装说明
- 安装的是
ros-humble-desktop-full完整版，包含 ROS2 核心库、rqt、rviz2、gazebo 仿真器、小乌龟案例等功能包。 - 所有命令按顺序执行即可，全程无需手动修改配置。
完整安装命令
# 1. 设置 UTF-8 本地化编码（ROS2 必须，防止中文乱码/安装报错）
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
# 2. 启用 Ubuntu universe 仓库（ROS2 依赖包在该仓库，默认未开启）
sudo apt install software-properties-common -y
sudo add-apt-repository universe -y
# 3. 添加 ROS2 官方软件源密钥和源地址
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
# 4. 更新软件源 + 系统升级（解决依赖冲突，建议执行）
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
# 5. 【核心】安装 ROS2 Humble 完整版（桌面全量包，推荐）
sudo apt install ros-humble-desktop-full -y
# 6. 安装 rosdep 工具（ROS2 必备，解决功能包依赖，初始化 rosdep 用）
sudo apt install python3-rosdep python3-colcon-common-extensions -y
sudo rosdep init && rosdep update