本文档详细说明了在 Ubuntu 22.04 系统下，利用 Conda 构建 Python 3.11 环境以部署 Isaac Sim 5.1.0 和 Isaac Lab 2.3.0 的流程。涵盖环境初始化、Isaac Sim pip 包及 PyTorch CUDA 版安装、Isaac Lab 源码克隆与依赖配置，并通过运行官方示例脚本验证安装结果。
# 创建名为 isaaclab 的 conda 环境
conda create -n isaaclab python=3.11 -y
# 激活环境
conda activate isaaclab
提示: 你可以使用任何环境名称，但本文档统一使用
isaaclab
python --version
# 应该输出：Python 3.11.x
Isaac Sim 5.1.0 支持通过 pip 安装，这是最简单的方法。
# 确保 conda 环境已激活
conda activate isaaclab
# 安装 Isaac Sim 及所有扩展
pip install isaacsim[all,extscache]==5.1.0 --extra-index-url https://pypi.nvidia.com
安装选项说明:
all: 安装所有 Isaac Sim 扩展extscache: 启用扩展缓存，加速后续启动预计时间: 5-15 分钟（取决于网络速度）
pip install torch==2.7.0 torchvision==0.22.0 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu128
# 激活环境
conda activate isaaclab
# 启动 Isaac Sim
isaacsim
首次运行注意事项: 首次运行会下载所有依赖扩展，可能需要 10-20 分钟。需要接受 NVIDIA Omniverse 许可协议（输入 Yes）。完成后会打开 Isaac Sim GUI 窗口。
选择合适的工作目录，克隆 Isaac Lab：
# 进入你的项目目录
cd ~/workspace
# 或任何你喜欢的位置
# 克隆 Isaac Lab 仓库
git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git
# 进入 Isaac Lab 目录
cd IsaacLab
# 切换到 2.3.0 版本
git checkout v2.3.0
提示: 如果你想贡献代码，建议先 fork 仓库，然后克隆你的 fork
Isaac Lab 提供了便捷的管理脚本：
./isaaclab.sh --help
主要功能:
-i, --install: 安装 Isaac Lab 扩展和学习框架-f, --format: 代码格式化和 lint 检查-p, --python: 运行 Python 可执行文件-s, --sim: 运行模拟器-t, --test: 运行测试-v, --vscode: 生成 VSCode 配置-d, --docs: 构建文档# 安装 CMake 和编译工具（robomimic 等需要）
sudo apt install cmake build-essential
# 确保 conda 环境已激活
conda activate isaaclab
# 安装所有学习框架和扩展
./isaaclab.sh --install
# 或
./isaaclab.sh -i
默认安装的学习框架:
rl_games: RL Games 训练框架rsl_rl: RSL RL (ETH Zurich)sb3: Stable Baselines3skrl: SKRL 多智能体 RLrobomimic: 机器人模仿学习预计时间: 5-10 分钟
如果只需要特定框架，可以指定：
# 例：仅安装 rsl_rl
./isaaclab.sh --install rsl_rl
# 不安装任何学习框架
./isaaclab.sh --install none
可选框架: all, rl_games, rsl_rl, sb3, skrl, robomimic, none
# 方法 1: 使用 isaaclab.sh
./isaaclab.sh -p scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py
# 方法 2: 直接使用 python
python scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py
预期结果:
Ctrl+C (Linux) 或 Ctrl+Break (Windows) 退出如果看到该窗口，说明安装成功。
运行训练 ant 机器人的代码，能开始训练，则说明安装成功。
./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Ant-v0 --headless
微信公众号「极客日志」，在微信中扫描左侧二维码关注。展示文案：极客日志 zeeklog
使用加密算法（如AES、TripleDES、Rabbit或RC4）加密和解密文本明文。 在线工具，加密/解密文本在线工具，online
生成新的随机RSA私钥和公钥pem证书。 在线工具，RSA密钥对生成器在线工具，online
基于 Mermaid.js 实时预览流程图、时序图等图表，支持源码编辑与即时渲染。 在线工具，Mermaid 预览与可视化编辑在线工具，online
解析常见 curl 参数并生成 fetch、axios、PHP curl 或 Python requests 示例代码。 在线工具，curl 转代码在线工具，online
将字符串编码和解码为其 Base64 格式表示形式即可。 在线工具，Base64 字符串编码/解码在线工具，online
将字符串、文件或图像转换为其 Base64 表示形式。 在线工具，Base64 文件转换器在线工具，online