Ubuntu 22.04, Isaac Sim 5.1.0 + Isaac Lab 2.3.0 Conda 环境安装指南

提示: 如果你想贡献代码，建议先 fork 仓库，然后克隆你的 fork

2. 查看 Isaac Lab 辅助脚本

Isaac Lab 提供了便捷的管理脚本：

./isaaclab.sh --help

主要功能:

• -i, --install: 安装 Isaac Lab 扩展和学习框架
• -f, --format: 代码格式化和 lint 检查
• -p, --python: 运行 Python 可执行文件
• -s, --sim: 运行模拟器
• -t, --test: 运行测试
• -v, --vscode: 生成 VSCode 配置
• -d, --docs: 构建文档

3. 安装系统依赖 (Linux)

# 安装 CMake 和编译工具（robomimic 等需要）
sudo apt install cmake build-essential

4. 安装 Isaac Lab 扩展

# 确保 conda 环境已激活
conda activate isaaclab
# 安装所有学习框架和扩展
./isaaclab.sh --install
# 或
./isaaclab.sh -i

默认安装的学习框架:

• rl_games: RL Games 训练框架
• rsl_rl: RSL RL (ETH Zurich)
• sb3: Stable Baselines3
• skrl: SKRL 多智能体 RL
• robomimic: 机器人模仿学习

预计时间: 5-10 分钟

仅安装特定框架

如果只需要特定框架，可以指定：

# 例：仅安装 rsl_rl
./isaaclab.sh --install rsl_rl
# 不安装任何学习框架
./isaaclab.sh --install none

可选框架: all, rl_games, rsl_rl, sb3, skrl, robomimic, none

验证安装

运行简单测试

# 方法 1: 使用 isaaclab.sh
./isaaclab.sh -p scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py
# 方法 2: 直接使用 python
python scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py

预期结果:

• 应该启动模拟器，显示一个带有黑色视口的窗口
• 按 Ctrl+C (Linux) 或 Ctrl+Break (Windows) 退出

如果看到该窗口，说明安装成功。

简单训练试试看

运行训练 ant 机器人的代码，能开始训练，则说明安装成功。

./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Ant-v0 --headless